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总体、发动机、控制等。注意:火箭燃料除外。

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总体、发动机、控制等。注意:火箭燃料除外。

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首先感谢科创基金对本小组项目的支持!!感谢无私的基金捐助者! 我们H3C小组至今航电设备都已到齐,整个航电设备约占20cm的长度,所有的模块均尽量减小尺寸和重量。所以就目前条件允许的情况下,已经压缩到最小尺寸了。 在7月13日发了一贴,是编写的第一版Arduino单片机程序,用于控制整个火箭的航拍启动、航拍关闭、二级分离、二级点火、二级开伞、以及姿态的回传和GPS数据回传。 地址 https://www.kechuang.org/t/47933 但经7月14日在古人家召开的H3C二次会议,发现第一版的程序有些BUG,二级分离和点火时同一个继电器控制,若开始分离,则二级只能点火。但考虑到我们采用的分离方式为,爆破切割分离,有一定可能会炸偏之类的。第一版程序中对此状况没有考虑到,一旦炸偏就只能继续偏离点火,有可能出现头冲下时二级点火之类的情况。所以在这几天我重新写了整个控制程序,抽时间发上来。 本次火箭使用的单片机为Arduino NANO 3.0,尺寸超小。呃,跟大拇指差不多大吧(不算扩展板),一只手能抓20个。但是NANO虽小,却五脏俱全,功能跟大点的无区别。 (附件:141191) NANO扩展板,方便调试使用 (附件:141192)   传感器使用两个,都为飞思卡尔的传感器,MMA845X高精度三轴角度传感器和MMA7

上次不会加图片,所以好像在茶话都被删了…庆祝终于能发帖了,所以再发一遍~这是我和我朋友做的火箭,今天发鸭翼的分离时的PID部分,数据和实际测试出入不小,还在修改完善中,请勿见怪~因为涉及到分离和寻地,所以有参数很夸张,因为在分离的时候速度降的很厉害~我们做火箭只是出于个人爱好,水平及其业余,实验室给的钱基本,哈哈…甚至获奖的钱还得交回去,再哈哈…反正进度缓慢,知识匮乏,没人帮,测试也不靠谱,发这么一个不成熟的东西上来只是希望唤起大家对运动控制的爱,让KC的火箭发展多元化~还有就是互相多多交流~ 献丑了~ 鸭翼控制。根据导弹的受力分析、力矩平衡入手列写微分方程,若仅考虑弹体的姿态变化,且忽略速度变化的影响和一些次要因素,如重力影响、下洗延迟等,采用小扰动法理论,则可得到导弹纵向短周期运动简化方程组 (附件:161791) 其中K1表示单位舵角作用下能产生的弹道倾角速度;T1表示弹道倾角相对导弹姿态角所具有的惯性;T表示导弹攻角跟踪舵偏角的快慢程度;ξ是导弹的阻尼系数。 采用将修正因子模糊数模型在线插值的方法对导弹姿态进行控制。经典的模糊控制器是一个相当于PD控制器,稳定性不能达到要求,所以在其中加入积分环节,以提升控制器的稳态性能。并采用有修正因子的模糊数模型,并对其进行在线插值,能使所设计的模糊控制系统具有在线自调整控制规则的功能。 采用如下控制规则 [atta

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