【深夜essay不能,各种吐槽】【我只是来骗骗回复罢了。。。打脸】我们的quadrotor~
jidanyao2012/03/12航空技术 IP:美国
写英语essay太痛苦了!!!!!!!!你妹的诗歌啊!!!!!!!!!

接下来就八一八我们Georgia Tech的quadrotor吧~大爱~

我们用的是AseTec Pelican(XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/asctec-pelican-3/)。(很贵很贵很贵很贵!!!!!!!!!!)

目的:IARC比赛(XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/
硬件:
Gumstix Overo Fire Computer with Tobi expansion board.这个我们用了两块,一块视频处理,一块生成地图,所有的数据都用wifi传到笔记本上处理。(当然不onboard啦~慢死了)

Atmel ATmega128这是俗称的SAS board(stability augmentation system)保持飞行平衡,执行前后左右上升下降的命令。相当于人的小脑?脑干?通过uart和gumstix连接)

Hokuyo URG-04LX Laser Scanner 激光床感器 ,水平面内240度+5.6米半径,用于探测障碍,通过USB与gumstix连接~(他奶奶的2000刀!!!!)

Analog Devices ADIS 16355 IMU加速度传感器,通过SPI与SAS连接

Maxbotix MaxSonar EZ-1声纳,探测高度,通过uart与gumstix连接

RC receiver无线电接收,用于手动飞行,通过PWM与SAS连接

马达:步进电机4个,通过I2C与SAS连接

还有点电池啊神马的

基本的就这些,不知各位想听什么?





XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/wiki/GTQ 网址~


就个人感觉吧,做quadrotor最重要的是对各种通讯协议熟悉,只要不是自主飞行,程序上是大同小异的,对芯片要有点研究,真正难的也就是写各种接口,然后就是优化,只要运行频率够高,就可以飞的的比较稳。
+50  科创币    jrcsh    2012/03/12 高质量发帖
来自:航空航天 / 航空技术
38
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~~空空如也
darkorochi
12年2个月前 IP:未同步
376043
楼主不在国内?
一个非电子&自动化&机械专业的人表示对四轴一直有兴趣,虽然没有制作的基础。。。。
T_T
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376045
回 1楼(darkorochi) 的帖子
不在国内
四轴的确贵的一比,不过如果能放弃套件,DIY的话成本应该还可以~我一直想把四轴做成战斗机~就像MIT那个~
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dd
12年2个月前 IP:未同步
376048
引用楼主jidanyao于2012-03-12 15:59发表的 【深夜essay不能,各种吐槽】我们的quadrotor~ :
Analog Devices ADIS 16355 IMU

英语essay写死人+1。。。去年50页的essay写了2个多月啊捶地!!!>_<
终于也见到有用ADI IMU的人了 TAT,不过我用的是ADIS16365

引用楼主jidanyao于2012-03-12 15:59发表的 【深夜essay不能,各种吐槽】我们的quadrotor~ :
就个人感觉吧,做quadrotor最重要的是对各种通讯协议熟悉,只要不是自主飞行,程序上是大同小异的,对芯片要有点研究,真正难的也就是写各种接口,然后就是优化,只要运行频率够高,就可以飞的的比较稳。

各种接口才是最简单的吧,算法才是最重要的啊 =.=
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376052
回 3楼(dd) 的帖子
仗着每秒80次的更新速度,我们的SAS几乎不存在算法,大部分是检错,信息发送的代码,我刚接触的时候就是被各种register protocal和c语言弄死的~
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376053
回 3楼(dd) 的帖子
呐,如果方便的话请问您在哪里读书呀~感觉你相当的了解嘛~^_^
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jrcsh
12年2个月前 IP:未同步
376054
哪个探测的是好东西阿
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dd
12年2个月前 IP:未同步
376055
Re:回 3楼(dd) 的帖子
引用第4楼jidanyao于2012-03-12 16:32发表的 回 3楼(dd) 的帖子 :
仗着每秒80次的更新速度,我们的SAS几乎不存在算法,大部分是检错,信息发送的代码,我刚接触的时候就是被各种register protocal和c语言弄死的~


通信协议来来去去也就那么几个,keil的库里都有,基本不花时间。。各大公司也自带里例程,倒是啃算法搞了好久
我那个(其实根本不是四轴)。。。每秒更新1200次,用了9片CPU实时运算,因为实时要求太高了,跑的是多子样旋转矢量算法

引用第5楼jidanyao于2012-03-12 16:33发表的 回 3楼(dd) 的帖子 :
呐,如果方便的话请问您在哪里读书呀~感觉你相当的了解嘛~^_^

国内高中,收了一大堆米国和加拿大的offer,不过不打算读了 = =
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376056
Re:Re:回 3楼(dd) 的帖子
引用第7楼dd于2012-03-12 16:36发表的 Re:回 3楼(dd) 的帖子 :

国内高中,收了一大堆米国和加拿大的offer,不过不打算读了 = =


你不会是说不打算读大学了?!
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dd
12年2个月前 IP:未同步
376057
Re:Re:Re:回 3楼(dd) 的帖子
引用第8楼jidanyao于2012-03-12 16:39发表的 Re:Re:回 3楼(dd) 的帖子 :
你不会是说不打算读大学了?!

是的~ 眼前有更好的路,不走就可惜了,做人做得那么普通干嘛
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376058
Re:Re:回 3楼(dd) 的帖子
引用第7楼dd于2012-03-12 16:36发表的 Re:回 3楼(dd) 的帖子 :

国内高中,收了一大堆米国和加拿大的offer,不过不打算读了 = =

抱歉,算法方面我一窍不通,不过你为什么有9片CPU 什么型号 频率?1200次那是相当的惊人,MIT那个也就以前到两千这样
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376059
回 9楼(dd) 的帖子
like,求加好友啊!!!!!
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jrcsh
12年2个月前 IP:未同步
376060
Hokuyo URG-04LX Laser Scanner 激光床感器 ,水平面内240度+5.6米半径,用于探测障碍,通过USB与gumstix连接~(他奶奶的2000刀!!!!)

有DIY的可能性不~~~~~~
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金坷居士
12年2个月前 IP:未同步
376061
我和LZ一样,不喜欢各种Essay......
PS:在中国的时候也不喜欢写作文.......
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376062
回 12楼(jrcsh) 的帖子
要是可以的话。。。我第一个买
并不是他技术含量高什么的,主要是我们定一个,他们才做一个,所以贵
关于接受传感器你有什么看法?
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dd
12年2个月前 IP:未同步
376063
Re:Re:Re:回 3楼(dd) 的帖子
引用第10楼jidanyao于2012-03-12 16:43发表的 Re:Re:回 3楼(dd) 的帖子 :

抱歉,算法方面我一窍不通,不过你为什么有9片CPU 什么型号 频率?1200次那是相当的惊人,MIT那个也就以前到两千这样


这种东西就是拼算法啊,再好的设备用糟糕的算法也绝对不会有好效果
我没技术,不会DSP,用的STM32F103,超频到144MHz,把算法分解为并行运算。。
1200Hz是ADIS16365的限制,没钱买不起好IMU
只有gtalk,XXXXXXXXX
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jrcsh
12年2个月前 IP:未同步
376066
Re:回 12楼(jrcsh) 的帖子
引用第14楼jidanyao于2012-03-12 16:47发表的 回 12楼(jrcsh) 的帖子 :
要是可以的话。。。我第一个买
并不是他技术含量高什么的,主要是我们定一个,他们才做一个,所以贵
关于接受传感器你有什么看法?




理论上使用声波电磁波,也能得到效果, 只是能力有限,解不出这个数据来,


求这个传说感器的面成象方法,


另外使用多摄像头交插,也能得到立体的目标,但感觉这个激光的效果很好,
没有专门了解过这方面的整个应用比较,个人见解。
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376069
回 15楼(dd) 的帖子
这方面我的确应该恶补!!Digital signal process?我不太理解,你是指你没有用步进电机?不会吧?
那个算法你有什么推荐的入门书籍没?我是AE专业的,对算法理解有限
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dd
12年2个月前 IP:未同步
376071
Re:回 15楼(dd) 的帖子
引用第17楼jidanyao于2012-03-12 16:57发表的 回 15楼(dd) 的帖子 :
这方面我的确应该恶补!!Digital signal process?我不太理解,你是指你没有用步进电机?不会吧?
那个算法你有什么推荐的入门书籍没?我是AE专业的,对算法理解有限

digital signal processing,某些变态运算能力的芯片。。
步进电机完全不适用 = = 用的是servo,就工作个几十秒
算法随便找本inertial navigation都有的,我申请的专业是EE。。
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376072
回 16楼(jrcsh) 的帖子
不不不,这个激光传感器是检测平面的,立体是靠上下移动飞行器解决的
声波。。。我汗。。。
我想可不可以每一个像素都用一个特定的频率,这样就可以用一个接收器,然后分析出每一个像素距离~
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dd
12年2个月前 IP:未同步
376073
Re:回 16楼(jrcsh) 的帖子
引用第19楼jidanyao于2012-03-12 17:02发表的 回 16楼(jrcsh) 的帖子 :
不不不,这个激光传感器是检测平面的,立体是靠上下移动飞行器解决的
声波。。。我汗。。。
我想可不可以每一个像素都用一个特定的频率,这样就可以用一个接收器,然后分析出每一个像素距离~

看精度要求怎样,要求不高的话用三角函数就能解 = =|||
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376074
Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子
引用第18楼dd于2012-03-12 17:02发表的 Re:回 15楼(dd) 的帖子 :

digital signal processing,某些变态运算能力的芯片。。
步进电机完全不适用 = = 用的是servo,就工作个几十秒
算法随便找本inertial navigation都有的,我申请的专业是EE。。



我愈发混乱了。。。。。。。
servo?航模的那种?工作几十秒你是指飞行时间吧?求大图^_^
我们学校不提供EEminor,double major又没钱没时间。。。。于是minor了数学。。。。。。
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dd
12年2个月前 IP:未同步
376075
Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子
引用第21楼jidanyao于2012-03-12 17:07发表的 Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子 :



我愈发混乱了。。。。。。。
servo?航模的那种?工作几十秒你是指飞行时间吧?求大图^_^
.......


呃……我申请的是carnegie mellon,caltech,u of miami,u of windsor等

发这个太不和谐了……嗯
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376076
Re:Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子
引用第22楼dd于2012-03-12 17:09发表的 Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子 :


呃……我申请的是carnegie mellon,caltech,u of miami,u of windsor等

发这个太不和谐了。。
.......




果然是实时要求很高的物件啊。。。。
【吐槽】来georgia tech吧~[s:274]
如果你不介意我想问下你高中毕业后打算做什么呢?当然你不愿意的话可以保密,毕竟我们才认识几小时罢了。。。
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dd
12年2个月前 IP:未同步
376079
Re:Re:Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子
引用第23楼jidanyao于2012-03-12 17:14发表的 Re:Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子 :
果然是实时要求很高的物件啊。。。。
.......

和几个朋友码代码。。。
georgia tech其实我本来也想申请的,不过貌似因为不在common app里就懒得搞了 = = |||

-   -

想了半天,去uni念书的话得花4年。。。我勒个去念完我都22了 >.< 然后念完出来打工么……我这辈子最讨厌的就是打工了
而且花个一百多万白送给人家干啥,我也不指望能碰上什么好导师牛prj。。
还有好多其他的东西,牵挂太多。。。而且眼前这个机遇不能错过
+1
科创币
jrcsh
2012-03-12
乖乖在家陪伴父母把,
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376081
回 24楼(dd) 的帖子
佩服!!!!加油!!!!撒花!!!!
以后还会向你请教的!!!!!!!
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dd
12年2个月前 IP:未同步
376083
Re:回 24楼(dd) 的帖子
引用第25楼jidanyao于2012-03-12 17:25发表的 回 24楼(dd) 的帖子 :
佩服!!!!加油!!!!撒花!!!!
以后还会向你请教的!!!!!!!



我能保住自己就算不错了 T_T
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376084
Re:Re:Re:Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子
引用第24楼dd于2012-03-12 17:17发表的 Re:Re:Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子 :

和几个朋友码代码。。。
georgia tech其实我本来也想申请的,不过貌似因为不在common app里就懒得搞了 = = |||

-   -
.......

我出国是为了找资源,要造载人jet VTOL一定要找人投资,只有商业化才有希望。
靠ZF或搬砖赚点钢镚是肯定不够的
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376085
回 27楼(jidanyao) 的帖子
再说,米国空气稍微好那么一点。。。
+5
科创币
十九
2012-03-12
这个理由很好……
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warmonkey
12年2个月前 IP:未同步
376161
少吹牛逼多做事
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jidanyao作者
12年2个月前 IP:未同步
376164
引用第29楼warmonkey于2012-03-12 21:30发表的  :
少吹牛逼多做事

版主教训的是!只是在essay连essay的时刻想起了自己理想罢了,小小的哈皮一下罢了~
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dd
12年2个月前 IP:未同步
376166
引用第29楼warmonkey于2012-03-12 21:30发表的  :
少吹牛逼多做事

好的,那您做了啥?除了抬杠还有别的本事不?

发件人:     Caltech Admissions <ugadmissions@XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX>
    主题:     Caltech Admissions Status
    日期:     2012年2月17日格林尼治标准时间+0800上午7时25分55秒
    收件人:     93° <XXXXXXXXX@XXXXXXXXX>

发件人:     Miami University <admission@XXXXXXXXXX>
    主题:     your Miami application decision
    日期:     2012年2月16日格林尼治标准时间+0800下午9时39分53秒
    收件人:     93° <XXXXXXXXX@XXXXXXXXX>

发件人:     Carnegie Mellon University <undergraduate-admissions@XXXXXXXXXXXXXX>
    主题:     A message from Andrew Carnegie
    日期:     2012年2月17日格林尼治标准时间+0800上午6时00分05秒
    收件人:     93° <XXXXXXXXX@XXXXXXXXX>

未命名.png
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warmonkey
12年2个月前 IP:未同步
376170
2个CPU变9个,1E-9稳定度变成1E-13
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dd
12年2个月前 IP:未同步
376173
引用第32楼warmonkey于2012-03-12 21:53发表的  :
2个CPU变9个,1E-9稳定度变成1E-13


什么时候说用2个cpu了?什么时候1e-9了?

未命名.png

求你了好吗,你先做点成果出来好吗,给你跪了
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warmonkey
12年2个月前 IP:未同步
376188
https://www.kechuang.org/t/36626
我只看到2个CPU板,突然就变成9个了,神奇

定义不同的。你不理解那个参数,只是看了字面意思。
1E-14是长期平均的结果,等于是消除了noise,只有freq random walk,
几秒钟,几分钟,几小时内,都会有游走趋势,而且是偏向某一侧的,如果只是平均一小段时间,肯定达不到1E-14
stanford有个研究所,生产一种时钟源分析仪器,那个就可以很明显的看出来。
个人认为,老化替换下来的FE-5680A,最多只有1E-10的稳定性。
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warmonkey
12年2个月前 IP:未同步
376190
89_2267_9259fd11c9303b7.jpg
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kww_kww
12年2个月前 IP:未同步
378044
楼主好,我对德国的这个平台很感兴趣,想询问一下,您是用什么渠道找到这个平台的?国内可否买到?如有购买渠道,请告诉我,我也在做这个方面的研究kww_kww@  XXXXXXX
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warmonkey
12年2个月前 IP:未同步
378911
说的不好听,LZ做的东西,除了下了狠料,基本上没有什么大的突破。
或者是你们的突破之处,没有在wiki中体现出来,帖子里也提到。

个人对楼主的飞行器动力学模型和控制算法比较感兴趣,可否把你们的计算书或者建模资料传上来看看?
我们这边也有人做四轴,感觉这个其实比较麻烦的。因为四个输入之间有耦合,那个状态空间方程推出来很复杂,本身的气动特性又有非线性因素在里面

建议仔细研究下控制算法,MIT那个四轴可以斜着穿过窗户,这个对控制的动态误差要求非常高。
激光完成地形测绘,也不是什么新鲜东西了。这个和雷达的理论基本上是通用的,LZ可以看看脉冲压缩技术。

另外29L不是说你,我指的是dd的帖子。9颗STM32这种说法都冒出来了,当KC人是傻瓜?
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