调了几天,出了一个还不错的PID控制参数。
参考:陶永华《新型PID及其应用》
只是引入积分会莫名其妙的性能下降 。。。目测是积分饱和或许。
180923

实测单位饥阶越曲线,根据公式计算Kp,Ti,Td在算Ki,Kd。
180924
  
增加比例环节直至系统刚好等副振荡 在计算参数
吐槽一下我们的《自控》课本 居然木讲PID。
来自 科创茶话
2013-3-29 23:56:28
1楼
PID 应用输出,输入,惯量影响
折叠评论
加载评论中,请稍候...
折叠评论
2013-3-30 09:30:11
2楼
如果积分时间过小,那相当于每次修正的调节量过大。有PID参数计算软件,不用自己算。
http://www.gongkong.com/Common/Details.aspx?c=&m=&l=&Type=datum&CompanyID=&Id=3-8EAC-F8EB670D3D18
折叠评论
加载评论中,请稍候...
折叠评论
3楼
回 2楼(samhrc) 的帖子
下不了呀!要注册的!
折叠评论
加载评论中,请稍候...
折叠评论
4楼
积分是用来减小超调的.
折叠评论
加载评论中,请稍候...
折叠评论
路人乙(作者)
5楼
回 4楼(.........) 的帖子
我怎么记得微分是减少超调 积分是减少稳态误差。。。。
折叠评论
加载评论中,请稍候...
折叠评论
路人乙(作者)
6楼
回 2楼(samhrc) 的帖子
下不了。。。不晓得它怎么计算的。。。程序是自己写的。。准备引入模糊自适应修改参数 应该会比单纯的PID效果好撒。。。
折叠评论
加载评论中,请稍候...
折叠评论
7楼
回 5楼(路人乙) 的帖子
微分是用来减少调节时间的啊,你记反了啊.纯积分环节(1/S)是没有超调的.
折叠评论
加载评论中,请稍候...
折叠评论
路人乙(作者)
8楼
回 7楼(.........) 的帖子
好的。。。。。
折叠评论
加载评论中,请稍候...
折叠评论
9楼
Re:回 5楼(路人乙) 的帖子
引用第7楼.........于2013-03-30 16:12发表的 回 5楼(路人乙) 的帖子 :
微分是用来减少调节时间的啊,你记反了啊.纯积分环节(1/S)是没有超调的.



通俗说,
微分是根据变化趋势预测调节。积分是消静差、比例~~就不用说了吧。

TO LZ:

不管哥是不是受,好歹咱是化工自动化研究生毕业的。
折叠评论
加载评论中,请稍候...
折叠评论
2013-7-15 09:59:17
2013-7-15 09:59:17
10楼
回 4楼(.........) 的帖子
积分主要是能消除静差,超调与否主要是和参数选取有关。
折叠评论
加载评论中,请稍候...
折叠评论

想参与大家的讨论?现在就 登录 或者 注册

插入资源
全部
图片
视频
音频
附件
全部
未使用
已使用
正在上传
空空如也~
上传中..{{f.progress}}%
处理中..
上传失败,点击重试
{{f.name}}
空空如也~
(视频){{r.oname}}
{{selectedResourcesId.indexOf(r.rid) + 1}}
ID:{{user.uid}}
{{user.username}}
{{user.info.certsName}}
{{user.description}}
{{format("YYYY/MM/DD", user.toc)}}注册,{{fromNow(user.tlv)}}活动
{{submitted?"":"投诉"}}
请选择违规类型:
{{reason.description}}
支持的图片格式:jpg, jpeg, png