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失败的--智能语音声控擦窗机器人
布布卡 2013-8-7 12:53:03
忙活了一段时间,快成功了,但最后插错一根排线,于是魂归天国。。。。


供参考 千万别只买ld3320,要买带单片机的。。 。。建议想买声控板的买供arduino使用的 用arduino省事。




前言:
    以往高层建筑的玻璃幕墙和一些大型金属结构其清洁和维护都由人高空作业,这存在很大的安全风险,本文的擦窗机器人就是应对这种环境设计的。
目前,在智能语音机器人的研究中,语音—这种人类最简单、最自然、最方便和最有效的交换信息的方式,在日常生活上的应用还较少,显然,用语音代替键盘输入,并进行人机对话,具有广泛的应用前景。而语音识别技术是近年来十分活跃的研究领域,语音识别系统的实用化研究是语音识别研究的一个主要方向。本文设计了一款智能语音交互式系统,该机器人可以实现识别语音命令,完成相应的清洁动作。
该机器人现已能吸附于玻璃、金属材料,进行相关操作。并且我们提出的智能控制模式不仅适用于擦窗机器人,还可以应用于家居、工业机器人的智能化。



一、    机器人的几部分的系统


1.1语音系统
  

本作品采用LD3320语音识别模块搭配STM32单片机进行语音识别操作,将识别结果送到无线传输模块中,远程语言控制机器人运行。
1.2无线系统
  
无线系统将识别结果送到机器人以引导机器人进行下一步操作可讲机器人反馈的信息传到主人手中。
1.3擦窗系统

擦窗系统采用偏轴连动设计,通过偏轴结构带动擦窗器以及转动杆定位片在导轮架上往复运动,并适时加以喷水清洁。
1.4吸附系统


本作品采用强磁吸附,擦地面中可清洁地面磁性金属垃圾,擦黑板及平面罐体时,采用单面依附。在擦玻璃时将主机和从机分别吸附于玻璃两面,相互提供吸附力。
1.5主从机

主机和从机之间采用与1.2中介绍的无线系统相互交流实现协同合作。
1.6避障系统
本作品采用,地面灰度传感器,碰撞传感器对机器人身处的环境进行勘探,并做出对应处理。机器人中央装有陀螺仪对自身所处高度,水平程度,路径精确度进行实时的检测与处理,无需认为干预。
1.7遥控系统,在STM32单片机与连有与前进、后退、左转、右转等运作相对应的遥控按钮,方便主人进行人为干预。
1.8运动系统
  
机体为圆形且两驱动轮在同一直径上,保证了机器人无转弯半径,对于处理空间狭小的地人,极为方便。单片机产生的PWM信号经电机板放大后,可实现的无级调速与转向控制。


二、    优点
2.1语音识别与遥控识别集于一体,并制成对讲机握与手中,解决了语音识别的距离近,反应慢等缺点,使机人可语音操控,遥控操控,也可自主运行。为智能机器人提供一种简便可靠的控制方式。
2.2采用语音识别,省心、省力、省时间。
2.3用途多方面。清洁能力强。
2.4智能人机对话,使工作更人性化。


三、用途
3.1主要应用于家具地面清洁器,工业罐体设备清洁,高层建筑玻璃清洁。
3.2智能语音遥控器改进后可与其他智能设备连接。





  

可以通过钕铁硼磁铁吸附在铁质物体(如黑板。。 玻璃要在另一面放从机)声控识别率也可以 来回移动擦窗


还有一些资料比较大 要的留下邮箱

ps 传不上图 发到别的论坛才转过来图。。
--1  科创币   admin   2013-09-23   违规:采用必然导致垃圾帖增多的方式发帖:.
+1  科创币   admin   2013-09-23   测试测试测试到底评分能够显示多少个字怎么只能显示那么一点点
+3  学术分   admin   2013-09-23   系统出了差错,导致学术分被扣到-123分,经过修复,还差3分,通过前台加分补充完
+127  科创币   玄明   2013-08-07   高质量发帖
2013-8-7 17:35:15
1楼
东西是好东西,帖子是好帖子,就是技术气息浓厚了点,娱乐气息蛋疼了点,看起来好像在看论文。如果能结合实际场合做些场景预演就好理解多了。
+1  科创币   admin   2013-09-23   我们来看一下评分到底能显示多少个字,理论上经过程序的修改已经可以显示高达100个
+1  科创币      2013-08-07   这头像不错,23333333
2楼
看起来还不错。
不过液晶屏的界面好像在哪见过?
布布卡(作者)
3楼
回 1楼(玄明) 的帖子
这个一开始打算去比赛 but 。。。老师没有看通知 比赛前忙忙呼呼调试,后来接错vcc和vdd 于是ld3320烧了 stm32 103rc烧了 插上jlink。。又把jlink烧了 之后我感冒两天。。。于是换了个板子(篮球机器人的控制板 因为快比赛了来不及买模块和芯片了)程序几乎全重写(这块板有现成的库函数所以还能接受),好多功能无法实现。。这时比赛开始了 [s:275]
于是 。。。。。
东西现在处理了 个人投入了大约500 和另外一个同学加起来应该800左右(那段时间还丢了300的包裹。。)伤心啊
另外今年高三 没时间捣鼓了 于是项目流产了。。[s:226]

简单的说 这个东西是为了擦大型玻璃幕墙 可以用语言进行控制下达命令 定期自动对大楼的玻璃维护 (虽然擦得慢 但可以不停干活 累了就停一停 饿了就回窝吃两口 脏了自己换件擦子)打算过省赛就把它的小窝捣鼓出来。。实现自动充电 换擦子 清洗擦子
我看市面上有一款 结构类似 不过他用的履带 吸盘 外观要好一些  不过拖着一个电线
布布卡(作者)
4楼
回 2楼(liccil) 的帖子
那块板子是很久很久以前篮球机器人(或者说车)配套的 程序存在sd卡里 开机可以选择运行不同的程序
+1  科创币   admin   2013-09-23   我们再来进行一次测试,看看评分的最大字数能够存储多少。经过对程序和数据库的修改,
2014-9-1 12:11:20
布布卡(作者)
5楼
昨天去学校拿回了主板   磁铁被学弟们拆了[s:5]

拿回家 先拆开  就剩地上这些东西了
225874
225875
225876

不过好在找到以前所有的资料 [s:12]


翻到一个广茂达的控制器mf09   用的ARM9
没壳了

正面225877
反面225878

显示器225879
225880


手工搭接的电机驱动及模拟部分

正面:225881

反面:225882
烧了个芯片 只能装在背面了。。




布布卡(作者)
6楼
ld3320

225883



早就找不到了 以前的图

一部分参考资料












































































供大家参考
布布卡(作者)
7楼
为何上楼留有这么大的空格 。怎么感觉传上去的比我操作的少。。 bug吗。
有些程序找不到了
前期的找到一个  



压的给力225904
布布卡(作者)
8楼
想要简单可以买自带带单片机的模块 比如我打算再买下面这款  

225906

http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537.1997196601.12.8m9LMT&id=40750112025

用语音识别再配合ttl语音合成就好玩了

9楼
厉害,不知道实际效果咋样?
2014-9-6 22:59:07
10楼
460684380@qq.com求文件压缩包,谢谢

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