上了初中时间越来越紧张了，但对火箭的热情一直没有改变，仍利用业余时间一直关注着科创。最近看到论坛里开伞的程序主要是姿态开伞，这个问题便是姿态开伞程序只能做到火箭开伞，而不能用同一个主板进行高度采集，除非再用另一个主板写高度采集的程序。这对于手上只有一个arduino nano的便是一个问题。

加上我看到@h13的气压开伞文章(文号 t79236)便有了一些思路，于是写出了一个功能较为齐全的火箭航电程序。

1. 程序思路：

本程序思路参考了@h13的《基于Arduino的气压开伞教程》（文号  t79236）。开伞部分思路是采集6个连续气压，如果这6个气压值是连续增大，那么说明火箭在下降，从而进行开伞。

2. 程序说明：

所用硬件：

arduino nano

bmp180

继电器模块(建议用场管，因为我不会用，所以就用继电器)

SD卡模块

SD卡

接线：

SD卡模块：

3.3v→3.3v

GND→GND

CS→D4

MOSI→D11

SCK→D13

MISO→D12

bmp180：

VIN→3.3v

GND→GND

SCL→A5

SDA→A4

继电器模块：

VCC→3.3v

GND→GND

IN→D3

3.程序：

 气压计库文件<Adafruit_BMP085.h> 
 arduino IDE库管理器里下载

#include <Adafruit_BMP085.h>    
//气压计所用的库

#include <SD.h>

#include <Wire.h>

#define chipSelect 4      //引脚定义

#define parachute_switch_PIN 3

File dataFile;          //库的初始化

Adafruit_BMP085 bmp;

//以下是声明气压，速度，高度的变量
int Pressure1;

int Pressure2;

int Pressure3;

int Pressure4;

int Pressure5;

int Pressure6;

double Velocity1;

double Velocity2;

double Velocity3;

double Velocity4;

double Velocity5;

double Velocity6;

double Altitude1;

double Altitude2;

double Altitude3;

double Altitude4;

double Altitude5;

double Altitude6;

int Hight;    //初始高度

int OPEN;     
//使开伞程序只执行一次，表示开伞状态

void setup() {

  // put your setup code here, to run once:

  pinMode(parachute_switch_PIN, OUTPUT);

  OPEN = 0;   //设置开伞状态为未开伞

  while (!bmp.begin());              
   //传感器初始化

  while (!SD.begin(chipSelect));

  dataFile = SD.open("data.txt", FILE_WRITE);

  if (dataFile)

  {

    dataFile.println("传感器加载成功");

    dataFile.println("开始记录数据......");

    dataFile.println("\n");

    dataFile.println("气温°C\t\t气压Pa\t\t海拔m\t相对高度m\t速度m/s");

    dataFile.println("\n");

  }

  dataFile.close();

  Hight = bmp.readAltitude();   
  //获取初始海拔高度，用于计算相对高度

}

void loop() {

  // put your main code here, to run repeatedly:

  dataFile = SD.open("data.txt", FILE_WRITE);

  if (dataFile)            //以下是数据采集以及连续采集6个气压来判断火箭下降

  {

    dataFile.print(bmp.readTemperature(), DEC);  //气温

    dataFile.print("\t");

    Pressure1 = bmp.readPressure();              //气压

    dataFile.print(Pressure1, DEC);

    dataFile.print("\t");

    dataFile.print(bmp.readAltitude(), DEC);     //海拔高度

    dataFile.print("\t");

    Altitude1=bmp.readAltitude() - Hight;

    dataFile.print(Altitude1, DEC);              //相对高度

    dataFile.println();

  }

  delay(50);

  if (dataFile)

  {

    dataFile.print(bmp.readTemperature(), DEC);

    dataFile.print("\t");

    Pressure2 = bmp.readPressure();

    dataFile.print(Pressure2, DEC);

    dataFile.print("\t");

    dataFile.print(bmp.readAltitude(), DEC);

    dataFile.print("\t");

    Altitude2=bmp.readAltitude() - Hight;

    dataFile.print(Altitude2, DEC);

    dataFile.print("\t");

    Velocity1=(Altitude2-Altitude1)/0.05;    
     //速度

    dataFile.print(Velocity1, DEC);

    dataFile.println();

  }

  delay(50);

if (dataFile)

  {

    dataFile.print(bmp.readTemperature(), DEC);

    dataFile.print("\t");

    Pressure3 = bmp.readPressure();

    dataFile.print(Pressure3, DEC);

    dataFile.print("\t");

    dataFile.print(bmp.readAltitude(), DEC);

    dataFile.print("\t");

    Altitude3=bmp.readAltitude() - Hight;

    dataFile.print(Altitude3, DEC);

    dataFile.print("\t");

    Velocity2=(Altitude3-Altitude2)/0.05;

    dataFile.print(Velocity2, DEC);

    dataFile.println();

  }

  delay(50);

  if (dataFile)

  {

    dataFile.print(bmp.readTemperature(), DEC);

    dataFile.print("\t");

    Pressure4 = bmp.readPressure();

    dataFile.print(Pressure4, DEC);

    dataFile.print("\t");

    dataFile.print(bmp.readAltitude(), DEC);

    dataFile.print("\t");

    Altitude4=bmp.readAltitude() - Hight;

    dataFile.print(Altitude4, DEC);

    dataFile.print("\t");

    Velocity3=(Altitude4-Altitude3)/0.05;

    dataFile.print(Velocity3, DEC);

    dataFile.println();

  }

  delay(50);

  if (dataFile)

  {

    dataFile.print(bmp.readTemperature(), DEC);

    dataFile.print("\t");

    Pressure5 = bmp.readPressure();

    dataFile.print(Pressure5, DEC);

    dataFile.print("\t");

    dataFile.print(bmp.readAltitude(), DEC);

    dataFile.print("\t");

    Altitude5=bmp.readAltitude() - Hight;

    dataFile.print(Altitude5, DEC);

    dataFile.print("\t");

    Velocity4=(Altitude5-Altitude4)/0.05;

    dataFile.print(Velocity4, DEC);

    dataFile.println();

  }

  delay(50);

  if (dataFile)

  {

    dataFile.print(bmp.readTemperature(), DEC);

    dataFile.print("\t");

    Pressure6 = bmp.readPressure();

    dataFile.print(Pressure6, DEC);

    dataFile.print("\t");

    dataFile.print(bmp.readAltitude(), DEC);

    dataFile.print("\t");

    Altitude6=bmp.readAltitude() - Hight;

    dataFile.print(Altitude6, DEC);

    dataFile.print("\t");

    Velocity5=(Altitude6-Altitude5)/0.05;

    dataFile.print(Velocity5, DEC);

    dataFile.println();

  }

  delay(50);

  dataFile.close();

  if (Pressure1<Pressure2&&Pressure3<Pressure4&&Pressure4<Pressure5)    //判断火箭是否下降

  {

    if (OPEN == 0)

    {

      if (bmp.readAltitude() - Hight > 5)     //保险

      {

      dataFile = SD.open("data.txt", FILE_WRITE);

      digitalWrite(parachute_switch_PIN, HIGH);    
      //开伞

      dataFile.println("opened");

      dataFile.close();

      OPEN=1;

      }

    }

  }

}

SD卡采集到的数据格式如下，好处是方便复制到Excel里做成曲线图

4.其他：

可以在本程序的基础上增加LED提醒(在传感器加载的部分，如果加载完成LED亮)

在火箭箭体上开三四个大概4mm小孔，注意不要让气流直接吹在气压计上，否则可能数据误差甚至误开伞

注意：接通电源后等待几秒用于加载SD卡模块和采集初始海拔。

*本系统在电梯上实验成功，并且在最顶端成功接通开伞电源*

*欢迎各位老师对这个程序进行改良，转载请注明来历，另外本人对用此程序发射火箭所带来的后果不承担任何法律责任。*

程序中有不足之处请各位老师指点，谢谢