过热融化 应该是ball cage的问题了，一般spindle bearing的5% grease fill，什么kluber nbu15之类，能大幅降低ball cage发热，但是深冷环境估计要特别的油能够保持低粘度，转速那么高不加油的话。。。可能还是要整一点矿物粉末润滑什么的

弹簧preload容易震荡起来啊，如果精密匹配好内外spacer桶的高度，然后设计到深冷和常温时都light preload，应该能够解决，跟机床主轴设计类似。不然启动没有preload震荡起来瞬间轴承就凉了。。。

vesc调启动foc平稳太难搞了，我折腾用来驱动torque motor代替谐波，准备放弃了。。odrive也不行，试一试这个akarin，要实在不行只能买商品驱动了。

径向力可以考虑用id是taper bore的cylindrical roller bearing (不是taper roller），用一个backing nut胀大inner race调节间隙，实现比如0到-2um preload，非常的耐操，也适合高速运转，线接触比点接触要容忍没有润滑一些。然后尾部稍暖的地方再用两个angular contact互相抵住固定轴向。