嗯，前些时间考试一大堆，终于有时间更新了。
大致说下校准。
角速度不用校准，实测出厂校准够了。
磁场校准用提供的上位机，我用的是维特智能的，这个问客服要就行，不同厂家应该一样，有校准程序，校准方法也很简单。基本就是在上位机里点进去，然后转动传感器，获取数据后停止校准并写入。当然，重点是不能在室内校准，因为室内的金属和电器会显著影响磁场的分布，可以在室外找个没人的地方，比如天台，这样防止校准失败，也能防止社死。如果有发现无法校准，或者传感器的磁场数据诡异，可以尝试拔出单片机再插回去，或者先上电再插入单片机，也可以长按复位，我也不知道什么原理，但我出现这个问题确实这样解决了，怀疑可能和HAL库初始化串口有关，建议上电后按1s左右的复位再使用。
类似这样，校准方法大同小异。
实测需要校准的是加速度。
根据之前的理论推导（在惯性导航开发0中），证明了可以线性校准（当然是矩阵形式），然后我们其实不需要太高的校准精度，毕竟mems陀螺仪精度本身就不算高，所以我把之前的程序简化了，在ai的帮助下搞了新的图形化界面，优化了防呆设计。核心思路简化了，就是六面校准法，单纯一次最小二乘法解决。
改一下，实测不行，还是用之前的程序，见1.4 加速度传感器的校准
实测这个精度更高，然后我小改了一下，数据改成浮点数的了，还是用串口，用"%f,%f,%f\r\n"的格式输出数据，增加输入当地重力加速度的窗口。
然后有个问题，实测这个校准精度似乎和让传感器拜访的角位置的均匀性有关，而且也不一定越校越准。我是在一次经过40个位置的校准中获取了目前最准的一组数据。推测这和非线性因素有关。不过这个以后迭代再考虑吧。
改动后的程序在此。
我放几张校准后的两个参考图吧，但不是最准的那次的
我在新的程序中加了直接输出c语言数组的功能，可以直接复制。
我的校准矩阵：