我觉得，应该是第二种。但是把前后调换过来。因为你要是用动力轮做前面的话，传感器和机械臂的布置是个问题，尤其是加避障传感器，用小的那种还好点，要使用黄色的那种大炮就会很影响。因为两个电机之间也就只有40mm左右的间距，而且轮子会比车出一点。用大炮的话，直径将近20mm，你还不能让他们紧挨着，不然会有干扰。然后最小系统和驱动叠放起来。放在动力轮的上面或者上面靠前的位置，用铜柱和亚克力板支撑。这样的话，主要重量都集中在了轮子上面，转向比较灵活（双轮差速转向，摩擦力越大越好）。电池放在电路的正下面（电路在动力轮正上的时候）或者车后面（电路在动力轮前上位置）。建议使用7.4V30C的锂电加稳压模块，这样的话重量轻，动力足。不知道你机械手是什么样的。但是按我这个布局的话你的机械手肯定有足够的空间。万向轮建议使用牛眼轮。速度快的话可以采用两块稳压，一块稳成5V给最小系统供电，另一稳成6V给电机。这样的话速度绝对杠杠滴~~~。单片机可以用24M的晶振，这样运算速度更快（当然，要是有延时的话得改）。
转弯容易不容易和轮的位置关系不大的。和万向轮，轮子的动力，转弯模式（双逆向差速，双同向差速，单轮差速），重心位置有关。
不要听学长说什么就是什么，智能小车这个东西，每个人的经验见解都不一样的。不同的底盘效果也不一样。只能自己一点一点的摸索实践。
没必要加测速。循迹的话测速没什么用的。主要是调传感器的测量距离，间距，角度，高度和位置。如果你的程序没错（程序大多都是现成的），但是就是跑不好，微调传感器。