一般声音定位在计算音源到麦克风的距离时候由于 外界噪音哪怕很小的噪音的影响 往往导致测量结果不准确，最近电赛期间 做了一个在相关域内 的一个基于M序列的一个超强抗噪的一个声音定位，先介绍一下其原理。
本次声源定位系统采用M序列即伪随机码来实现精确抗噪的效果，伪随机码(pseudo randomcode)简称PN码，其特点是：具有尖锐的自相关函数；互相关函数值应足够小；有足够长的码周期，以确保精确度与抗干扰的要求；码的数量足够多，以实现码分多址的要求；平衡性好， 以满足抗干扰的要求；工程上易于产生、加工、复制与控制。本次基于M序列声音定位测量方法的优势主要来自于伪随机码具有白噪声的统计特性。利用计算机设计并验证相关性的各项指标能大大提高效率。
    声音定位时最重要的参数为音源到麦克风的距离的测量，而一般的方法噪音影响太大，而基于M序列的测量方法则由于M序列的伪随机性可以超强抗噪，具体算法为将一个固定长度的M序列存在单片机内，然后将由M序列通过喇叭发出，后经单片机AD采样采集含有M序列和外界噪音混在一起的模拟量，然后将M序列和采集到的模拟量进行循环积和运算，然后幅度最高的即为时间差
       经过近半个月的搭建和测试测试能达到十倍噪声以上的抗噪能力，只是程序中还会存在小bug，会导致可能十结果中会有一个是不准确的，但是一般的方案还是无法比的，附上matlab的十倍噪音的仿真图形可以清楚的看到 即使十倍噪声也是可以清楚的得到相关峰下面贴出matlab是十倍噪音下的仿真图 。