这一篇我们开始校准磁力计。
误差模型和校准思路和加速度传感器基本相同：
$b_c = C_b(K_bb_r+B_b)$（8）
然后误差函数同理，就不再详细叙述了。思路还是，先校准向量使其对应的点落在球心为原点的球面上，然后再校准姿态。然后椭球校准调用的库还是1.4里的那个程序，这次直接调用了，但是姿态校准有变化。
这里只需要说四点。
一是字母，可能有点混乱。我们规定在这里，以及在python程序里，用代表磁感应强度的字母b代表磁场（小写是为了区分矩阵与向量，这里都是狭义的哈），然后在单片机程序里，为了与mpl库一致，用磁力英文首字母m代表磁场。
二是磁力计不要求静止读数，因为加速度不会影响磁力计数据。我们的校准流程大概是，画8字型收集各个姿态下磁场数据，椭球校准，然后静止放置在几个姿态下，通过地磁场的矢量与重力加速度矢量夹角不变姿态校准，这样可以收集上千组不同姿态。当然总程序要改不少，写好了会在下面放出来。
三是磁力计不能在室内校准。室内一般都有大量金属制品，这会显著扭曲地磁场，即软磁误差，更不用书电子产品和市电会带来额外的磁场，即硬磁误差，这二者是磁力计相比加速度传感器多的误差。对传感器内部（即固联参考系）的软硬磁误差，可以证明（证略，以后迭代后用更精确的误差模型的时候再说此事）通过如上的流程可以顺便校准了，但是传感器外部的误差（即地面参考系）的误差不行，所以尽量在室外校准。当然，探空火箭发射在室外，不用担心。（说实话这对社恐是非常尴尬的……找个没人的地儿……带着电脑单片机传感器去……）
四是磁力计校准当然需要个磁场传感器。毕竟地磁矢量的方向比重力加速度矢量方向难确定得多。如果用上述二矢量夹角一致的话，能略去具体矢量方向的获取，但是至少也要知道地磁强度。可以用浏览器搜索当地的地磁强度来确定，但是为了精确一点，所以还是要个磁力计。这里推荐一款手机软件，可以用做磁力计平替，叫 磁场探测器 。可以搜索后安装。当然，这个是小软件，没有比较正规的安装平台。要正规的话可以用phyphox等等，不过我没下（主要原因是我的64gb内存的手机已经快满了
）。富哥可以买个磁力计。这里给一个链接，注意只有手机版本。XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
由于过不久有件重要的事情，我要准备一下，所以明天可能最后更一次后暂时停更
以下是另一个库文件，刚刚写好。我们以校准好的重力向量为基准，校准已经校准了模长和偏移的地磁矢量的姿态。即求$C_b$
一般的解法是这样设立误差函数的：由于地磁矢量和重力向量夹角和模长应该不变，所以它们的点积应该不变，拟合时要保证点积不变。
但是不知道为什么，可能是数学原因，可能是我对scipy库函数了解不够，总之实测这样跑不出来。所以我选择了等价的另一种方式。由于重力矢量和地磁矢量夹角和模长都不变，所以它们的差向量的模长应该恒定（由余弦定理唯一确定），那么这些差向量所对的数据点就分布在球心是球面上。这个球面的半径我们就取模长的均值了。
下文讲解。
引用的库
这是上述误差函数的实现，有点复杂。可能不是最优解，不过能跑
最小二乘法拟合
获取参数
3d绘图
上两张为测试函数。
这就没什么好说的了。
输出
绘图
可以看出，没有椭球校准的那个姿态不定的数学原因，它拟合参数得很准。这里有一千个点，看起来比较麻烦，不过实际最多十几个，看上去还是非常清楚的。