大家好！我改了专栏名字，本专栏将不止专注于惯性导航，而是飞控的各个方面。
最近才决定把这个专栏改了，所以SS0飞控的开发记录没有写（懒）
先说下SS0飞控，集成惯性导航，卫星导航和气压定高的组合导航，可以无线传回欧拉角，加速度，角速度，速度，位置。小规模实验及估算，对于平流层下的小型探空火箭，其定位精度可以达到米级。同时可以用tf卡记录纯卫星导航，纯惯性导航，纯气压定高的数据，与温度，气压，磁场这三组环境数据，用于实验。还能根据数据判断火箭发射，到达顶峰与落地，可以用于自动开伞。主要是火工开伞，如果是机械开伞的话也能很方便地使用，就是要自行再画一块板子（）当然由于使用的低价无线模块限制，射高被限制在1km以下，不过这个应该很好升级吧（应该把？）
关于为什么不使用好一点的无线模块……我们辰星引力近期发射用不到，还有就是太贵了……
还有就是stm32的串口被用光了，所以整了个用SPI的无线模块。
这个飞控成本没有细算，但是肯定在200元内。
这里要感谢GPT，它帮我解决了一些飞控开发过程中的抽象错误，更重要的是，它帮我写了地面站上位机。（这个上位机我就改了几行代码，其他都是GPT写，我只负责测试）
贴个正在工作的上位机的图片。
太帅了，比我用tkinter拼出的东西帅多了！
（数据先别看，室内测试的，没有融合GPS，又放太久了，漂得很厉害）
当然这些都还不是最终版本，这几天我会再测试，找bug，改bug的。
辰星引力将在本月月底择机发射一枚探空火箭，使用辰星梦人的发动机和这个飞控。我们会做好数据的保护，争取即便飞控坏了也要把数据保下来，2月初我将分析这些数据并发出来，作为使用这个飞控的参考。毕竟维特智能没有公布它们传感器的姿态算法，误差数据等也不足，所以实验测试尤其重要。
这个飞控肯定不完美，如果可以，二月份我将升级它的软件，毕竟我对组合导航了解不多，一堆参数又懒得实验是蒙的（不过效果意外的还行）。还有就是一堆地方用了阻塞式的程序，导致其记录速度赶不上传感器更新速度。还有这个传感器确实有点不够用（当然这些就得等到开学后直接升级硬件了）
如果顺利，二月辰星引力将再发射一枚探空火箭。
对了SS0中SS取自银之星。
好吧这篇好像有点水，主要是刚搞完挺兴奋的（）
飞控与地面站的照片，现在是这一代的完全体了，还没有上飞控外壳。
设计上还是有点缺陷的，但是留给下一代了。
应为一些抽象的原因，火箭点火失败（BYD电池没电了，没带电池，而且我明天就有回家的高铁），总之没有测试好飞控。这个飞控地面测试是大体没问题的，功能都可用，但是还是有体积过大，传输距离不足（标称1100m，实测50m……）等问题，我还有几个焊点虚焊了，导致数据存不了。总之，因为一点实验数据都没收集到，实在没办法对这个飞控的可行性进行估测，再加上它本身的局限性，我做相关的教程实在是没有意义。不过我会把整个飞控的pcb工程，代码工程全部开源。