飞控SS1硬件开发完毕

（后期编辑提示：因为一些非常智熄的操作，PCB打样出错了，所以我打算干脆重画一个，大改这个板子还有的问题。后续画好了再发新文章放出来。但是地面站的板子能用，所以我就焊好了。）

虽然软件还没有开始写，甚至组合导航还没有啃完，但是PCB画好了，所以水一水先发出来。

这次的飞控使用了四层板，尽量使用贴片元器件，双面布设元器件，使得PCB的体积控制在了42mm*88mm，即便算上外壳，也能轻易在50mm级及更大箭体直径的火箭上使用，比起SS0应用范围更大了。

添加了开关。开发SS0时我居然没想到要加开关，导致测试时一致在插拔电池，非常麻烦。

使用了一块stm32f407vet6，算力更强，flash更大，有硬件浮点计算，而且一片足够，进一步减小了体积，也省去了片间通信的麻烦，还自带一个外置flash和tf卡槽，便于记录数据。

使用了支持GPS、北斗、格洛纳斯、伽利略的GNSS模块，而且精度和回传速率也更高，天线外置，可以更好的布局，不过配套天线频段包含这四个才能都能用，一般买到的只有GPS和北斗，不过够用了。我使用了比SS0的陶瓷天线更小的陶瓷天线，方便减小体积。

使用了LoRa技术的无线电，2.4GHz，12.5dBm，都是完全合法的，另外天空端使用3dBi的FRC软质天线，方便减小体积和自由排布。传输剧烈在5dBi的胶棒天线上是3km，我地面站用这个，天空端没用，可能会稍微小一点，不过肯定不至于向之前那个标称1.1km实际50m了，而且50mm级的火箭应该也不需要太大传输距离。

加了2个可编程的功率输出口，适用于自定义点火、火工分级、火工开伞等等。

加了5给可编程的舵机通道，即便四个尾翼各一个舵机都还剩一个用于机械开伞。

还有一些高级功能，这次连接了IMU、GNSS、LoRa模块所有可编程的引脚，以备日后有用。

接下来给出截图，具体文件还是等软件开发完成、测试完成再发，目标是3月底把这个飞控搞出来，然后后面找时间上箭测试。

第一次画四层板，画的不好请见谅。

（板子上stm32f4我用的是用户贡献库，那一排横着的焊点是不焊的，所以和那个电容重合了也没问题）