写了 3轴的数据收集及 手动控制 还有通信协议的框架也东基本定型


#include<reg52.h>
#include <intrins.h>     //内部包含延时函数 _nop_();
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
unsigned char flag1,flag,a,e1,e2,e3,e4,e5,e6,e7,e8,e9,m,a1,i,x,u,r,N,j,jj,z3,t,w,zdw,x1,z4,xmai,aa,zs;
sbit  key1 = P3^2;       //正转
sbit  key2 = P3^3;       //反转
sbit  key3 = P3^4;       //停止
sbit  key4 = P3^5;
sbit  key5 = P3^6;      
sbit  key6 = P3^7;
void  xjfj();    
void  yjfj();
void  zjfj();
void  xjzj();
void  yjzj();
void  zjzj();
void  js();
void delay(uint t);
sbit w1=P2^7;
sbit w2=P2^6;
sbit w3=P2^5;
sbit w4=P2^4;
uchar code table[]={0x28,0xeb,0x32,0xa2,0xe1,0xa4,0x24,0xea,0x20,0xa0,0xff};
uchar code zj1[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; //P10~3. P20-3
uchar code fj1[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}; //P10~3. P20-3

uchar code zj2[8]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90}; ////P14~7.
uchar code fj2[8]={0x90,0x80,0xc0,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10}; ////P14~7.
void main()
{
    TMOD=0x20;//设置定时器1为工作方式2
    TH1=0xfd;
    TL1=0xfd;
    TR1=1;
    REN=1;
    SM0=0;
    SM1=1;
    EA=1;
    ES=1;
e1=0;
e2=0;
e3=0;
e4=0;
e5=0;
e6=0;
e7=0;
e8=0;
e9=0;
a=0;
zs=5;
//电机远转圈数
while(1)
        {
/*
P0=table[a];
w1=0;
P0=0xff;
w1=1;
P0=table[a];
w2=0;
P0=0xff;
w2=1;
*/
//************************************

if(a1==0)
{
if(a==1) //X轴前进
{
xjzj();
}//jj1

if(a==2)
{
xjfj();
}
if(a==3)
{
yjzj();
}

if(a==4)
{
yjfj();
}
if(a==5)
{
zjzj();
}

if(a==6)
{
zjfj();
}

}// a1==0


if(a1==1)
{
P0=table[zs];
w3=0;
P0=0xff;
w3=1;
if(a==1)
{
zs++;
a=0;
}

if(a==2)
{
zs--;
a=0;

}
if(zs>9)
{
zs=9;
}
if(zs<1)
{
zs=1;
}

}//a1==1

if(a1==3)
{
if(a==1)
{
xjzj();
e1++;
js();
}
if(a==2)
{
yjzj();
e1++;
js();
}
}//a1==3

if(a1==4)
{

if(a==1)
{
P0=table[e4];
w1=0;
P0=0xff;
w1=1;
P0=table[e3];
w2=0;
P0=0xff;
w2=1;
P0=table[e2];
w3=0;
P0=0xff;
w3=1;
P0=table[e1];
w4=0;
P0=0xff;
w4=1;
}
if(a==2)
{
P0=table[e8];
w1=0;
P0=0xff;
w1=1;
P0=table[e7];
w2=0;
P0=0xff;
w2=1;
P0=table[e6];
w3=0;
P0=0xff;
w3=1;
P0=table[e5];
w4=0;
P0=0xff;
w4=1;
}

if(a==3)
{

P0=table[e9];
w4=0;
P0=0xff;
w4=1;
}              
if(a==9)
{
e1=0;
e2=0;
e3=0;
e4=0;
e5=0;
e6=0;
e7=0;
e8=0;
e9=0;
}

}//a1==4
//------------------------------------
        }// w1
}//m

void ser() interrupt 4
{
    RI=0;
//    P1=SBUF;
    aa=SBUF;
a=0;
a1=0;
for (m=0;m<aa;m++)
{
a++;
if(a>15)
{
a1++;
a=0;
}
if (a1>9)
{
a1=9;
}
}
//a1=a;

/*
N1=0;
N2=0;
N3=0;
for (m=0;m<a;m++)
{ N1++;
if(N1>9)
{
N2++;
N1=0;
}
if (N2>9)
{
N2=0;
N3++;
}

}
*/
}
/********************************************************/                
/********************************************************/                                                
/* 延时t毫秒
/* 11.0592MHz时钟，延时约1ms                                                                                          
/********************************************************/
void delay(uint t)
{                          
   uint k;
   while(t--)
   {
     for(k=0; k<125; k++)
     { }
   }
}
/********************************************************
/*
/*步进电机正转 x轴
/********************************************************/
void  xjzj()
{
   //uchar i;
   //uint  j;
   for (j=0; j<1; j++)         //转1*n圈
    {
                      //退出此循环程序
     for (i=0; i<8; i++)    
    //for (i=0; i<2; i++)    //一个周期转30度
        {
          P1 = zj1[i];          //取数据
          delay(zs);            //调节转速
        }
    }
}
/********************************************************
/********************************************************/
/*步进电机反转 x轴
/********************************************************/
void  xjfj()
{
   //uchar i;
   //uint  j;
   for (j=0; j<1; j++)         //转1*n圈
    {
                      //退出此循环程序
     for (i=0; i<8; i++)    
    //for (i=0; i<2; i++)    //一个周期转30度
        {
          P1 = fj1[i];          //取数据
          delay(zs);            //调节转速
        }
    }
}


/********************************************************
/*
/*步进电机正转 y轴
/********************************************************/
void  yjzj()
{
   //uchar i;
   //uint  j;
   for (j=0; j<1; j++)         //转1*n圈
    {
                      //退出此循环程序
     for (i=0; i<8; i++)    
    //for (i=0; i<2; i++)    //一个周期转30度
        {
          P1 = zj2[i];          //取数据
          delay(zs);            //调节转速
        }
    }
}
/********************************************************
/********************************************************/
/*步进电机反转 y轴
/********************************************************/
void  yjfj()
{
   //uchar i;
   //uint  j;
   for (j=0; j<1; j++)         //转1*n圈
    {
                      //退出此循环程序
     for (i=0; i<8; i++)    
    //for (i=0; i<2; i++)    //一个周期转30度
        {
          P1 = fj2[i];          //取数据
          delay(zs);            //调节转速
        }
    }
}

/********************************************************
/*
/*步进电机正转 z轴
/********************************************************/
void  zjzj()
{
   //uchar i;
   //uint  j;
   for (j=0; j<1; j++)         //转1*n圈
    {
                      //退出此循环程序
     for (i=0; i<8; i++)    
    //for (i=0; i<2; i++)    //一个周期转30度
        {
          P2 = zj1[i];          //取数据
          delay(zs);            //调节转速
        }
    }
}
/********************************************************
/********************************************************/
/*步进电机反转 z轴
/********************************************************/
void  zjfj()
{
   //uchar i;
   //uint  j;
   for (j=0; j<1; j++)         //转1*n圈
    {
                      //退出此循环程序
     for (i=0; i<8; i++)    
    //for (i=0; i<2; i++)    //一个周期转30度
        {
          P2 = fj1[i];          //取数据
          delay(zs);            //调节转速
        }
    }
}
void  js()
{

if(e1>9)
{
e2++;
e1=0;

//------------------------

//------------------------

if(e2>9)
{
e3++;
e2=0;

}
}//e1~2

if(e3>9)
{
e3=0;
e4++;
if(e4>9)
{
e4=0;
e5++;
}
}//e3 ~4


if(e5>9)
{
e5=0;
e6++;
if(e6>9)
{
e6=0;
e7++;
}
}// e5~6

if(e7>9)
{
e7=0;
e8++;
if(e8>9)
{
e8=0;
e9++;
}
}//e7~8
if(e9>9)
{
e9=9;
}
}//voi