这个也不复杂，先估计总重，然后每次有4条腿分摊，平均受力就可以得到了。然后腿在转轴两边的长度比例和圆锥运动的半径得出扭矩。然后根据速度再除以系统总效率（60-70%），可以得出电机功率。不复杂吧？

在设计的时候有几个要点。一个是重心。重心必须要在中间两条腿之间，所以最好中间两条腿要分开很多。还有一个是，腿运动的圆锥顶点要和带动它的曲柄转动中心严格水平，或者说是要两者画一个正圆锥。

其他没什么了。估计2天采购，1天设计，5天完成没问题的。