脚尖表示压力很大……提三点不成熟的建议：
1  脚腕处的电机只做为辅助平衡，不提供前进的动力（也就是没有像人走路那样的脚掌推动力量）。
2 “脚”部的设计可以摒弃掉锐利的尖端，改成宽大的脚掌以增加机体的平衡能力；现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。
3 “盆骨”处的T字架可以增加一点角度，也就是向“Y”字型靠近一点点。这样双腿可以略微向内倾斜，增加平衡动作的操作余量。如果反过来，则可以增加侧翻平衡动作的余量。

最后，还可以增加一个略有重量和长度的小JJ，酱子平衡难度就会更低了。