引用第18楼玄明于2012-02-15 17:50发表的 :
脚尖表示压力很大……提三点不成熟的建议：
1 脚腕处的电机只做为辅助平衡，不提供前进的动力（也就是没有像人走路那样的脚掌推动力量）。
2 “脚”部的设计可以摒弃掉锐利的尖端，改成宽大的脚掌以增加机体的平衡能力；现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。
3 “盆骨”处的T字架可以增加一点角度，也就是向“Y”字型靠近一点点。这样双腿可以略微向内倾斜，增加平衡动作的操作余量。如果反过来，则可以增加侧翻平衡动作的余量。
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1. 3个电机同时并行工作， 增加大驱动力。。。目前估计要这么作， 新买回来的电机驱动力只有测试样品的一半。。。真坑爹
2 。实际应用会这么考虑。。。。 现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。我已经有算法解决单脚平衡问题，但还没上线不确定一定能解决。
3 。。。。。。。。。。。。。。。。。。你错了 快交学费, 作一下力学仿真就可以看到~~~这个Y 蛋疼很蛋疼的哪种