几年前设计过的。。后来由于螺旋桨和传动及密封方面的问题告吹了，设计了，却没条件做。。。
不过方案可以拿来给LZ参考参考。。。。
沉浮控制
沉浮采用酸和碳酸盐反应产生气体来控制上浮，遥控控制阀门开关开来获得气体。。还有就是定时开关控制定时沉降。。
微型气泵压缩或者泻放气体，类似鱼泡的原理
遥控方面
由于水对无线电的衰减较严重，考虑过是高频声音作为遥控信号。。不过对遥控部分需要完全自己设计，难度太高，放弃。
还有就是浮子天线。。。优点是可以知道潜艇的位置，而且可以直接无线遥控。。。

紧急预案
为了防止出现潜艇沉底，失去浮力的情况，潜艇地步要增加探针。。或者顶部加一个应急浮球（小气球），出现意外情况自动充气（化学反应），然后将潜艇拉向水面。
电池没电的情况下，阀门失效，自动充气，上浮潜艇。