没仔细看，但下面这种代码：
#define ACC_Gain 0.000061
但凭经验，在嵌入式系统中最好少用浮点计算：
一方面精度不好保证。
另一方面运算量太大导致反应不及时。
这两个问题都会导致系统实时性以及精确度大打折扣。
顺便提一句：几乎所有ARM平台的Linux Kernel中都不支持浮点数运算的。。。
#define ACC_Gain 0.000061
但凭经验，在嵌入式系统中最好少用浮点计算：
一方面精度不好保证。
另一方面运算量太大导致反应不及时。
这两个问题都会导致系统实时性以及精确度大打折扣。
顺便提一句：几乎所有ARM平台的Linux Kernel中都不支持浮点数运算的。。。