回 28楼(warmonkey) 的帖子
现在只是检测站人和不站的分别，两套PID
对于体重140公斤以下的操控都没有问题，对于比较重的人因为电机功率不够，所以调整比较困难。
我的想法是首先在选型时保证电机输出功率和扭矩冗余够大，然后通过检测误差量（相对垂直的倾角）的方差、平均电流、加速延迟几个量，来判定是否加强或减弱PID
对于体重140公斤以下的操控都没有问题，对于比较重的人因为电机功率不够，所以调整比较困难。
我的想法是首先在选型时保证电机输出功率和扭矩冗余够大，然后通过检测误差量（相对垂直的倾角）的方差、平均电流、加速延迟几个量，来判定是否加强或减弱PID