引用 1176764177:
哎我没学过微积分
技校伤不起啊
我现在还在脑补高中数学

你就把它看成一个函数嘛，函数声明假设是这样的：
float pidUpdata(float sample, float kp, float ki, float kd)
{
     .....
     return result;
}

函数返回的是PID控制器的计算结果，参数sample是采样值，kp,ki,kd分别是PID调节器所代表的三个环节各自的增益，需要调节的参数也就是这三个。

P是比例环节，用来提高系统响应速度。
I是积分环节，用来消除稳态误差。
D是微分环节，用来增强系统稳定性。

反正天底下的PID都是一样的，把别人的PID函数拿过来用就是了。