引用 金坷仙:貌似就一个公式带进去出来就是调整量
增量式PID
err[0]=h_speed-speed;
carspeed=(int)((motor_i*err[0])+ (motor_p*(err[0]-err[1]))+(motor_d*(err[0]+err[2]-2*...
评论
文号 / 770938
引用 金坷仙:貌似就一个公式带进去出来就是调整量
增量式PID
err[0]=h_speed-speed;
carspeed=(int)((motor_i*err[0])+ (motor_p*(err[0]-err[1]))+(motor_d*(err[0]+err[2]-2*...