测试环境。
其实并不困难，有单片机基础的同学都能做出来。当然这里给出的信息都是指导性的，实际上我是看了大量的PDF（99%为英文）才开始动手实验的，希望大家也不要跳过这一步。给几个提示：
1）启动的时候，占空比和输入电压都设低一点。电压模式控制，速度为0的时候转矩最大，上电瞬间车轮会猛地加速，瞬时电流很大。
2）将要停转的时候，将所有桥臂关断。电机在高速运行时，如果瞬间调低驱动占空比，会产生负的转矩和负的功率，电机成为发电机。电源电压会瞬间变得很高，烧坏很多东西。
注意：最开始调试都是电压模式控制（固定pwm），但电压模式控制有它的缺点，比如转矩波动，比如转矩和速度相关（高速时，较低的正向电压会产生负转矩），这其实都不是我们想要的。最终目的是实现电流模式控制，因为转矩是由磁场力产生的，而磁场力与磁场强度成正比，磁场强度又和电流成正比。由于这一版的板子上没有做电流放大电路，因此作罢，重新画板。不过基本的理论和方法都得到了验证，这一个月算是值得吧。
PCB和SCH送给大家，AD14格式。
注意：从采样电阻上端直接连线到IR2136的过流保护输入端是不合适的，至少要加RC滤波。这是因为PCB走线中的大电流在高速开关时会产生很大的开关噪声，这些噪声会耦合到其他线路中；以及采样电阻本身及周围的寄生电感与寄生电容产生的寄生震荡。这些噪声会令过流保护误动作。如果希望完全消除，需要非常多电容多点分别退耦，目前暂时做不到。在下一版的pcb中RC滤波已经补上。