要进行估测，一定要作出一些假设。这就好比，要计算两辆火车相向而行从相遇到离开的时间，你必须假设它们是匀速行驶的，而且互不干扰……如果没有这些假设的前提，就无法进行估算。

假设电机，以及/或者与电机相连的机械结构，惯量很大。这样，便可以假设任意时刻其加速度接近于0，速度基本不变。

设速度不变，因为速度是距离和时间的比值，可以得到以下公式：
ΔX / Δt = Xn / Tn
ΔX = Δt * Xn / Tn

这真是太简单了！
前提是，上一时刻和这一时刻的速度基本不变。假如加速度为0，这个算法就是合适的；假如加速度是一个不可忽略的值，这个算法就会产生误差。




上图：
天蓝色为一条斜率不变的直线，代表假设速度不变。
由于电机正在加速，蓝线和绿线产生了分歧，在t时刻，电机的实际位置（红线）比算法估测的位置（米黄色线）要更远一些。但如果在两个脉冲边沿之间电机速度变化不大，这个估测还是相当准确的。