这是让机器人跟线走地图的程序，也包含负责处理各种辅助传感器输入的代码。
提几个问题。
1. （从公布的文件来看）对变量和过程的注释太少，脱离具体硬件，几乎无法理解。
2. 没有介绍几种关键数据结构。
3. 过于冗长，重复黏贴部分过多，阅读困难，应考虑重构。
4. （别在意哈）所用英文单词拼写错误较多。
楼主如果能够从架构上来介绍一下这个程序，帖子会更有价值一些。
提几个问题。
1. （从公布的文件来看）对变量和过程的注释太少，脱离具体硬件，几乎无法理解。
2. 没有介绍几种关键数据结构。
3. 过于冗长，重复黏贴部分过多，阅读困难，应考虑重构。
4. （别在意哈）所用英文单词拼写错误较多。
楼主如果能够从架构上来介绍一下这个程序，帖子会更有价值一些。