<code class="lang-text">/*带调速*/
char getstr; 
int in1=3; 
int in2=4; 
int in3=7; 
int in4=8;
int n=0;
int inEN1=9;
int inEN2=10;
//上面定义了板上的4个控制端，1、2一组，3、4一组
void _mRight(int pin1,int pin2)//当in1和in2中有一个接高位时，电机会向某一方向转动
    
{ 
  digitalWrite(pin1,HIGH); 
  digitalWrite(pin2,LOW); 
} 
void _mLeft(int pin1,int pin2)//同上 
{ 
  digitalWrite(pin1,LOW); 
  digitalWrite(pin2,HIGH); 
} 
void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了 
{ 
  digitalWrite(pin1,HIGH); 
  digitalWrite(pin2,HIGH); 
} 
void setup() 
{ 
  Serial.begin(9600); 
  pinMode(in1,OUTPUT); 
  pinMode(in2,OUTPUT); 
  pinMode(in3,OUTPUT); 
  pinMode(in4,OUTPUT);
  pinMode(inEN1,OUTPUT);
  pinMode(inEN2,OUTPUT); 
  //下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。 
  digitalWrite(in1,HIGH); 
  digitalWrite(in2,HIGH); 
  digitalWrite(in3,HIGH); 
  digitalWrite(in4,HIGH); 
}
    
void loop() 
{ 
  getstr=Serial.read(); 
  if(getstr=='8') 
  { 
    Serial.println("go forward!"); 
    _mStop(in1,in2); 
    _mStop(in3,in4);
    _mRight(in1,in2); 
    _mRight(in3,in4); 
  } 
  else if(getstr=='2'){ 
    Serial.println("go back!"); 
    _mStop(in1,in2); 
    _mStop(in3,in4); 
    _mLeft(in1,in2); 
    _mLeft(in3,in4); 
  }
  else if(getstr=='4'){ 
    Serial.println("go left!"); 
    _mStop(in1,in2); 
    _mStop(in3,in4); 
    _mRight(in1,in2); 
    _mLeft(in3,in4); 
  } 
  else if(getstr=='6'){ 
    Serial.println("go right!"); 
    _mStop(in1,in2); 
    _mStop(in3,in4); 
    _mRight(in3,in4);
    _mLeft(in1,in2); 
  } 
  else if(getstr=='1'){
    Serial.println("growth!");
    n=n+85;                         //每次累加值为5
    if (n>=255) 
      n=255;
      analogWrite(9,n);
      analogWrite(10,n);
    }
    else if(getstr=='0'){
    Serial.println("Slow down!");
     n=n-85;
    if (n<=0)       n="0;"       analogwrite(9,n);       analogwrite(10,n);     }   else if(getstr="='5'){"     serial.println("stop!");     _mstop(in1,in2);     _mstop(in3,in4);     } }< code></=0)></code>