看了半天，楼主是希望空转时低速，而带载后获得较高转矩。
转矩与电流成正比，维持转矩需要恒流。空转转速与电压成正比，因此降低空转转速，需要限压。
这两个不能直接叠加使用，因为带载时维持转矩，相比空载，是需要升高驱动电压的，与限压的要求相抵触。
一个办法是让限压的阈值Vth跟随电流测量值Isp变化，即电流小 -> 限压低，电流大 -> 限压高。
楼主的方案，其实原理上近似。但是没有从原理出发设计，让电路变得不太好理解了。
转矩与电流成正比，维持转矩需要恒流。空转转速与电压成正比，因此降低空转转速，需要限压。
这两个不能直接叠加使用，因为带载时维持转矩，相比空载，是需要升高驱动电压的，与限压的要求相抵触。
一个办法是让限压的阈值Vth跟随电流测量值Isp变化，即电流小 -> 限压低，电流大 -> 限压高。
楼主的方案，其实原理上近似。但是没有从原理出发设计，让电路变得不太好理解了。