推力一般直接挂钩功率，功率越大推力越大，但不会是一个线性的关系，这跟很多实际因素有关例如随着速度上升，电转化成有效推力的效率会降低等等。
现在若假设功率与推力成线性关系，直接理想化地p=u2/r，而pwm波是在周期T内一定占空比n输出高电平，我们可以由n*T*u2/r=T*u‘2/r得到等效电压值下的功率是实际的成以占空比n为斜率的线性关系。所以我觉得很大程度上和实际因素关系造成的推力和占空比间的非线性关系。
但我认为周期一定时，占空比提高一般来说占空比该成推力的a次幂(a<1)的关系，和你这边实测反之，不知道是你这边的检测方法有差错还是我考虑的太少了