今天有空 把双环PID也仿真了 说实在的 双环和单环 其实在数学上几乎就是等价的 因为位置是速度的积分 所以速度环的P 其实就是位置环的D 速度环的I 其实就是位置环的P 多出来的速度环的D 其实...
数据传输和算法没啥关系，不易过多分散精力。近距离场景下，RS485速度超过1Mbps没问题（受限于隔离光耦速率。如果改为成本稍高的磁隔离器，速率还可以高很多倍），不存在瓶颈。只要软件协议合理分配时隙，可以做到位置同步时序确定，中间自由插入其他控制、查询指令。
另外，普通低成本步进电机，用于高精度场合貌似不合适。以前咨询过几个厂家，都说步距角精度5%……以常见1.8度步进为例，任意一个角度N，实际位置是N±(1.8*5%)=N±0.09度。需要用的话，可能得考虑加减速机构，时间换精度。