已屏蔽 原因:{{ notice.reason }}已屏蔽
{{notice.noticeContent}}
~~空空如也

新的板子已经焊好(左) 比旧的好看多了 也贴合电机外型 使用了MT6701 原生有14位精度 推荐使用12位精度

v2 vs v1.jpg

换了一个电机 可惜粘磁铁似乎 仍旧不够准和偏心 看来没有一个辅助工具 比方一个套筒 是不行的 靠校正吧 

motor-2.jpg

这里我用了铜嵌螺母加工一下 来作为电路板的抬生垫片 此时磁铁会距离芯片表面 0.7mm左右 这是一个灾难来源

残差怎么是这个样子 两段很明显的问题

err-mt6701-1.png

对比一下AS5600的残差

err-as5600.png

不难发现 AS5600的编码器反而比较准确  关键是线性度比较好 而MT6701的误差曲线居然是5个峰 毫无对称性 出现了大量的非线性

另外一个题外话 新电机的齿槽效应倒比较对称 至少具有明显的180度重复性 不过大电流下的反常依然存在 甚至最大电流时  电机发出了不正常的咔嗒声 显然当反常发生时 电机已经承受不住这样的电流了

回到MT6701 发现其残差上的两段反常 主要来自于正转反转时候的偏差 而且这个偏差完全是芯片的原因 出现在特定的芯片磁角度 0度和180度上 具有滞回的效果 而且此时我采样速度已经非常慢 一圈要10秒 而且这种对方向敏感的东西 完全缺乏静态重复定位的精度

err-mt6701-1a.png

于是我改变了磁铁离芯片的距离 拉远后变成这样

err-mt6701-2.png

直到找到一个适中的距离 这时候误差曲线4个峰 表现较好 剔除齿槽噪声 残差大致符合12位精度

err-mt6701-3.png

可见MT6701对磁场强度 磁铁距离非常敏感 远比AS5600敏感得多 这3种距离 其实相差也就2mm 适中的距离 大致只有0.3mm左右的宽裕度 实际上 这3种情况 MT6701都报告状态是 "磁场适中" 不弱也不强 我注意到AS5600有自动增益控制 并有寄存器可以观看当前的增益 而MT6701没有更多的状态报告 当然 MT6701的速度是AS5600的几十倍(5us 对 150us+0.2ms)

其次不光磁场大小的问题 在0度和180度 即使在适中情况 也能感觉到滞回(和手册的几个LSB的可控制滞回不是一回事)和非线性的存在 这大概是芯片本身的算法缺乏连续性光滑性 或者补偿数据(手册提到了这类数据的存在 但是不可自己修改 也不公开)存在一定的问题 不知道MT6816之类更贵 被普遍采用的芯片如何

我考虑过采用两种方向的补偿表 初始化时电机微动确定初始值 但是这给程序带来太多麻烦 不如保证一个准确的距离 (这根据磁铁会有不同) 接受芯片的bug 降低对它的期待

----------2023-11-3-------------

还发现MT6701另一个BUG

实验中发现 如果电压曾经下降到2V左右 再恢复 这时候MT6701似乎工作正常 但是实际会一直出现很大误差 平时1-2度误差会变大到10度左右 然后除非重新完全掉电 再重新供电 精度才会恢复正常 因为实际上它也没有什么重启的I2C命令 所以我原本代码是恢复供电就恢复运作 只能改成 一旦失电 就不会再运作 除非重新加电

----------2023-11-16--------------

关于MT6701的超前角补偿和磁滞

这两天差点被MT6701弄疯了 测试数据总是不完美 但是总算解决了

原因是CW和CCW的数据相差蛮大

mt6701-problem2.png

当正转时候 数据增长 但是超前增长 反转时候 数据减小  也超前减小 无论是SSI还是I2C读取都一样

有种运动角补偿的意味  但是测试 速度越块 反而补偿越小 速度越慢 反而补偿越大 所以 MT6701也不好意思宣传这个补偿吧

最终设置了4LSB的磁滞回 抵消了这个超前补偿 (原本我以为 这个参数只作用在ABZ PWM之类输出的 SSI得到是裸角度的)

mt6701-problem-HYST-4LSB.png

在研究过程中 有下面这张图

mt6701-problem.png

蓝色线是角度  橘色线是编码器输出 这是没有设置磁滞之前的 设置之后就没再测 (测起来比较复杂)

明显看出 MT6701输出有台阶现象  可能是内部ADC位数不同 或者中间计算精度缺乏导致

在旋转方向改变的时候 有个明显的滞回 然后又超前追赶

文号 / 926611

百炼成钢
名片发私信
学术分 1
总主题 42 帖总回复 760 楼拥有证书:进士 学者 机友
注册于 2020-01-22 18:44最后登录 2024-02-22 17:17
主体类型:个人
所属领域:无
认证方式:手机号
IP归属地:上海

个人简介

无聊地过着没有意义的日子 偶尔期待一点意思

文件下载
加载中...
{{errorInfo}}
{{downloadWarning}}
你在 {{downloadTime}} 下载过当前文件。
文件名称:{{resource.defaultFile.name}}
下载次数:{{resource.hits}}
上传用户:{{uploader.username}}
所需积分:{{costScores}},{{holdScores}}下载当前附件免费{{description}}
积分不足,去充值
文件已丢失

当前账号的附件下载数量限制如下:
时段 个数
{{f.startingTime}}点 - {{f.endTime}}点 {{f.fileCount}}
视频暂不能访问,请登录试试
仅供内部学术交流或培训使用,请先保存到本地。本内容不代表科创观点,未经原作者同意,请勿转载。
音频暂不能访问,请登录试试
投诉或举报
加载中...
{{tip}}
请选择违规类型:
{{reason.type}}

空空如也

插入资源
全部
图片
视频
音频
附件
全部
未使用
已使用
正在上传
空空如也~
上传中..{{f.progress}}%
处理中..
上传失败,点击重试
等待中...
{{f.name}}
空空如也~
(视频){{r.oname}}
{{selectedResourcesId.indexOf(r.rid) + 1}}
处理中..
处理失败
插入表情
我的表情
共享表情
Emoji
上传
注意事项
最大尺寸100px,超过会被压缩。为保证效果,建议上传前自行处理。
建议上传自己DIY的表情,严禁上传侵权内容。
点击重试等待上传{{s.progress}}%处理中...已上传,正在处理中
空空如也~
处理中...
处理失败
加载中...
草稿箱
加载中...
此处只插入正文,如果要使用草稿中的其余内容,请点击继续创作。
{{fromNow(d.toc)}}
{{getDraftInfo(d)}}
标题:{{d.t}}
内容:{{d.c}}
继续创作
删除插入插入
插入公式
评论控制
加载中...
文号:{{pid}}
加载中...
详情
详情
推送到专栏从专栏移除
设为匿名取消匿名
查看作者
回复
只看作者
加入收藏取消收藏
折叠回复
置顶取消置顶
评学术分
鼓励
设为精选取消精选
管理提醒
编辑
通过审核
评论控制
退修或删除
历史版本
违规记录
投诉或举报
加入黑名单移除黑名单
查看IP
{{format('YYYY/MM/DD HH:mm:ss', toc)}}
ID: {{user.uid}}