今天考虑了RS485上的通讯协议 大致确定以下各点 (只是草案 但是已经感觉复杂了 可能我只会实现部分) .... 今晚又补充了那么多细节 暂时先按这个实现吧 我感觉主机都要交出总线 自我禁用了 .....
太复杂了，建议看一下CDBUS。
运动控制也不需要多主机通信，应该是所有通信由主机轮询完成。多次通信不成功，设备进入急停。
广播地址用于发布多轴同步运动和急停指令，设备地址实现读写寄存器功能。
使用状态字（广播、非广播均可用）实现急停和故障报告，具体故障信息需要读取寄存器。
设备地址可以用广播命令修改。