太复杂了，建议看一下CDBUS。运动控制也不需要多主机通信，应该是所有通信由主机轮询完成。多次通信不成功，设备进入急停。广播地址用于发布多轴同步运动和急停指令，设备地址实现读写寄存器功能。使用状态字（...
我这主要是应用层的东西 简单不下来 因为这就是“功能”啊
你说的层面上对不上的 比方说 你还是得设计出具体的协议 用哪个位 哪个字节 代表什么信息 流程怎么样 从你说的层面看 我的这部分更简单 完全没有多余的包装
实际上 这种主对从的东西 光要底层简单的话 MCU就已经支持硬件地址识别 无需还弄更复杂的层
我提出的纠错也是实时性的 要是通过重传 那就来不及了