大二时做的小机器人，和大家分享下（有视频，高手勿喷）
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全身黑色衣服那个是我！[s:274]
整个系统很简单，处理器是51系列的stc12c5a60s2，硬件2路pwm。8位红外对管的循迹板（也有16位的光敏的循迹板），L298驱动电机，机械臂部分不是我负责的，放球那位仁兄负责的。4个按键，2位数码管（595驱动的）等等，其他想到了再说，本人能力有限，发此贴就是为了转正啊！
好不容易找到了以前写的一些代码，贴一点核心的部分，整体的代码有1-2千行，编译成.hex有13k，还好这单片机能装。
循迹是采用PID算法的，只是数学没学好，只用了其中的P，I和D没有用，就是所谓简单的一次多项式模型：y = kx + A，我也怕cpu算不过来啊！代码如下：
8位传感器的：
void xunji()
{
uchar sensorData,i,sum,temp;
float bias=0;
char zkb1,zkb2;
int zkba,zkbb;
static unsigned char flagSensor[8] = {0}; 用一个数组来记录sensorData中的每一个位
sensorData=P0; 读传感器
for(i=0; i<8; i++)
{
flagSensor = sensorData & 0x01;
sensorData >>= 1;
}
sum = 0;
for(i=0; i<8; i++)
if(flagSensor) sum ++; 计算线上的传感器个数（假设在黑线上传感器返回1）
temp = 0;
for(i=0; i<8; i++)
{
if(flagSensor)
temp += (i+1); 计算在线上的传感器编号之和
}
if(temp != 0) bias = temp*1.0 / sum - REF_VALUE; 一次多项式模型：y = kx + A REF_VALUE为4.5，具体自己算（1+8）/2
zkba=(int)(90*bias)+120; 90和120 都是经验值
zkbb=(int)(-90*bias)+120;
// zkba=(int)(180*bias)+255; 90和120太慢了，这个参数跑的快，嘿嘿！
// zkbb=(int)(-180*bias)+255;
if(zkba>255) zkb 占空比 代码写的不专业，乱起名字！
zkba=255;
if(zkba<-255)
zkba=-255;
zkb1=abs(zkba);
CCAP0H = zkb1; 单片机的寄存器，具体看stc12c5a60s2芯片手册，中文的
if(zkba>=0)
{
LIN1=1; 电机a的方向，这样是电机正转
LIN2=0;
}
else
{LIN1=0;LIN2=1;}
if(zkbb>255) 这部分是电机b的，同上
zkbb=255;
if(zkbb<-255)
zkbb=-255;
zkb2=abs(zkbb);
CCAP1H = zkb2;
if(zkbb>=0)
{RIN1=1;RIN2=0;}
else
{RIN1=0;RIN2=1;}
}
下面是16位的，只贴核心部分，都是些简单的代码。
uchar sum_get()
{
char sensorData,i,sum;
float bias=0;
static unsigned char flagSensor[16] = {0};
SWEN=0; //读取低8位
sensorData=P2;
for(i=0; i<8; i++)
{
flagSensor = sensorData & 0x01;
sensorData >>= 1;
}
SWEN=1; //读取高8位
sensorData=P2;
for(i=8; i<16; i++)
{
flagSensor = sensorData & 0x01;
sensorData >>= 1;
}
sum = 0;
for(i=0; i<16; i++)
if(flagSensor) sum ++;
temp = 0;
for(i=0; i<16; i++)
{
if(flagSensor)
temp += (i+1);
}
return sum;
}
就写这么多，时间太长记不得了，语文差，写的有点乱！
全身黑色衣服那个是我！[s:274]
整个系统很简单，处理器是51系列的stc12c5a60s2，硬件2路pwm。8位红外对管的循迹板（也有16位的光敏的循迹板），L298驱动电机，机械臂部分不是我负责的，放球那位仁兄负责的。4个按键，2位数码管（595驱动的）等等，其他想到了再说，本人能力有限，发此贴就是为了转正啊！
好不容易找到了以前写的一些代码，贴一点核心的部分，整体的代码有1-2千行，编译成.hex有13k，还好这单片机能装。
循迹是采用PID算法的，只是数学没学好，只用了其中的P，I和D没有用，就是所谓简单的一次多项式模型：y = kx + A，我也怕cpu算不过来啊！代码如下：
8位传感器的：
void xunji()
{
uchar sensorData,i,sum,temp;
float bias=0;
char zkb1,zkb2;
int zkba,zkbb;
static unsigned char flagSensor[8] = {0}; 用一个数组来记录sensorData中的每一个位
sensorData=P0; 读传感器
for(i=0; i<8; i++)
{
flagSensor = sensorData & 0x01;
sensorData >>= 1;
}
sum = 0;
for(i=0; i<8; i++)
if(flagSensor) sum ++; 计算线上的传感器个数（假设在黑线上传感器返回1）
temp = 0;
for(i=0; i<8; i++)
{
if(flagSensor)
temp += (i+1); 计算在线上的传感器编号之和
}
if(temp != 0) bias = temp*1.0 / sum - REF_VALUE; 一次多项式模型：y = kx + A REF_VALUE为4.5，具体自己算（1+8）/2
zkba=(int)(90*bias)+120; 90和120 都是经验值
zkbb=(int)(-90*bias)+120;
// zkba=(int)(180*bias)+255; 90和120太慢了，这个参数跑的快，嘿嘿！
// zkbb=(int)(-180*bias)+255;
if(zkba>255) zkb 占空比 代码写的不专业，乱起名字！
zkba=255;
if(zkba<-255)
zkba=-255;
zkb1=abs(zkba);
CCAP0H = zkb1; 单片机的寄存器，具体看stc12c5a60s2芯片手册，中文的
if(zkba>=0)
{
LIN1=1; 电机a的方向，这样是电机正转
LIN2=0;
}
else
{LIN1=0;LIN2=1;}
if(zkbb>255) 这部分是电机b的，同上
zkbb=255;
if(zkbb<-255)
zkbb=-255;
zkb2=abs(zkbb);
CCAP1H = zkb2;
if(zkbb>=0)
{RIN1=1;RIN2=0;}
else
{RIN1=0;RIN2=1;}
}
下面是16位的，只贴核心部分，都是些简单的代码。
uchar sum_get()
{
char sensorData,i,sum;
float bias=0;
static unsigned char flagSensor[16] = {0};
SWEN=0; //读取低8位
sensorData=P2;
for(i=0; i<8; i++)
{
flagSensor = sensorData & 0x01;
sensorData >>= 1;
}
SWEN=1; //读取高8位
sensorData=P2;
for(i=8; i<16; i++)
{
flagSensor = sensorData & 0x01;
sensorData >>= 1;
}
sum = 0;
for(i=0; i<16; i++)
if(flagSensor) sum ++;
temp = 0;
for(i=0; i<16; i++)
{
if(flagSensor)
temp += (i+1);
}
return sum;
}
就写这么多，时间太长记不得了，语文差，写的有点乱！