回 3楼(laji3865689) 的帖子
是，都是并联结构，不过那个是3-PPP结构的我是3-RRR结构的...
festo那个太狠了 气动的 飙得超快
festo那个太狠了 气动的 飙得超快
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第二台delta并联机械手
]球副间隙和行星减速箱的间隙太大晃得要死...设计机械的同学在设计最重要的主动杆和从动杆的时候竟然没有定位面，6根从动杆和六根主动杆的长度全得手工调...然后每组主动杆中两根杆又夹得不够紧导致动平台经常是歪的....啊郁闷啊....
然后我电控这边步进又跑不快，步进驱动程序限制最短的步进周期为20us(要带四个步进，四个步进电机最高频率跑的时候每步要耗14us)，平移速度只能到450mm/s，再快的话步进驱动频率跟不上走出的轨迹就不准了
最郁闷的还是精度问题，估计精度到不了1mm，这样又得用视觉做反馈进行修正，工作速度又得降下一个数量级
不知道还有没有时间做第三台，要是做第三台的话果断换成转动副做连接从动杆用铝，现在这副模样跟计划的差了实在太远了
话说问一下，这步进电机上安的是减速比51的行星减速器，我觉得实际减速比应该不会是51吧，那实际的减速比应该是多少呢? 我在机器上测得是51.5+_0.3，测量误差太大。本想把整个电机拆下转上100圈这样测就方便很多但安上去以后再拆下又得折腾两小时实在太蛋疼了...
点击此处查看视频
然后我电控这边步进又跑不快，步进驱动程序限制最短的步进周期为20us(要带四个步进，四个步进电机最高频率跑的时候每步要耗14us)，平移速度只能到450mm/s，再快的话步进驱动频率跟不上走出的轨迹就不准了
最郁闷的还是精度问题，估计精度到不了1mm，这样又得用视觉做反馈进行修正，工作速度又得降下一个数量级
不知道还有没有时间做第三台，要是做第三台的话果断换成转动副做连接从动杆用铝，现在这副模样跟计划的差了实在太远了
话说问一下，这步进电机上安的是减速比51的行星减速器，我觉得实际减速比应该不会是51吧，那实际的减速比应该是多少呢? 我在机器上测得是51.5+_0.3，测量误差太大。本想把整个电机拆下转上100圈这样测就方便很多但安上去以后再拆下又得折腾两小时实在太蛋疼了...
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这是今天的，用PC循环法命令把一个棋子吸起来放下去吸起来放下去= =
消回差换成弹簧了
[flash=640,480]XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX target="_blank" style="font-size:20px;">点击此处查看视频
刚度不够比较抖
消回差换成弹簧了
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刚度不够比较抖
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回 2楼(jrcsh) 的帖子
转不了100圈因为已经安上主动杆了 不好拆... 今天用激光笔测得49.50xxx，应该准了..
本来是要上maxon Amax26直流空心杯+HEDS5540编码器+东方33谐波减速机的，东西都买好了当然是二手的，加工件都出了伺服驱动程序都调好了，然后老大觉得要批量买的话谐波&进口直流电机成本实在太高不合适，所以又换成步进+行星减速机+弹簧/皮筋消回差了
本来是要上maxon Amax26直流空心杯+HEDS5540编码器+东方33谐波减速机的，东西都买好了当然是二手的，加工件都出了伺服驱动程序都调好了，然后老大觉得要批量买的话谐波&进口直流电机成本实在太高不合适，所以又换成步进+行星减速机+弹簧/皮筋消回差了
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回 15楼(bdya) 的帖子
步进直驱? 主动杆旋转的分辨率能够吗?我觉得不够啊..即使是256细分那也只是运动更平稳一些而角度分辨精度也只是8细分左右而已吧..
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回 20楼(bdya) 的帖子
这样...我了个去才8细分就那么平稳...
我这没法换86...老大要求整体重量不能超过1.5kg...光一个86就超了xxx%了....
对了，用雕刻机的板怎么控制?MACH3发的不是xyz轴的脉冲数吗?
我这没法换86...老大要求整体重量不能超过1.5kg...光一个86就超了xxx%了....
对了，用雕刻机的板怎么控制?MACH3发的不是xyz轴的脉冲数吗?
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