本帖最后由 1007643735 于 2014-6-9 07:06 编辑



为了应付这次科创比赛,写了点简单的代码,不是很逻辑,比如遇障碍旋转,按实践自己调旋转时间

ps:代码是P1.1~P1.6脚    1=高电平  0=低电平

模块有火焰检测模块⑥脚信号,红外障碍模块x2④⑤脚信号,无线模块③脚启动信号。
!整个嵌入式都要用一个电源所以加了一个降压模块接开发板。
马达用的是8kg/cm扭力的,由于机器人重量大,请注意轮阻问题,用稳压模块注意场管。
马达有四根线,四个马达正负极并联,左右两边两个前进线后退线并联。
若③脚=0，则①脚=1，②脚=1，
若④脚=1，则①脚=0，5秒，①脚=1；②脚不变；
若⑤脚=1，则②脚=0，5秒，②脚=1；①脚不变；
若⑥脚=1，则①脚=0，②脚=0，4秒，①脚=1，又5秒，①脚=1，②脚=1

启动信号是 ③脚

优先级是:⑥脚与④脚或者⑤脚信号同时出现执行④脚信号。

单片机晶振11.0592MHz



代码如下


#include"reg52.h" //包含52头文件
#define TRUE 1 //定义布尔量'1':真
#define FALSE 0 //定义布尔量'0':假
#define uchar unsigned char //定义 无符号字符型数据 简称
#define uint unsigned int //定义 无符号整型数据 简称
#define th0 0x4c
#define tl0 0x00 //50ms at 11.0592MHz Fosc
#define T1sAt50ms 20

sbit Out1=P1^1;
sbit Out2=P1^2;
sbit KeyStart=P1^3; //1号按键接口定义
sbit Key1=P1^4; //2号按键接口定义
sbit Key2=P1^5; //3号按键接口定义
sbit Key3=P1^6; //4号按键接口定义
#define Key1Value 1 //为按键1 定义按键值
#define Key2Value 2 //为按键2 定义按键值
#define Key3Value 3 //为按键3 定义按键值

uchar DelayTime,SystemStatus=0;
uchar DelayBuf[5]={1,5,5,4,5};
uchar bdata Flag;
sbit StartFlag=Flag^0;
sbit TimesStartFlag=Flag^1;
sbit TimesEndFlag=Flag^2;

void Timer0() interrupt 1 //定时器T0 中断 函数
{
static uchar t50ms=0; //定义静态变量
TL0=tl0;
TH0=th0;
t50ms++;
if(t50ms>=DelayTime)
{
t50ms=0;
TR0=0;
TimesStartFlag=FALSE;
TimesEndFlag=TRUE;
}
}

void TimerInit() //定时器初始化 函数
{
TMOD=0x02; //T0 16位定时器
EA=1; //允许系统中断
ET0=1; //允许T0中断
TH0=th0;
TL0=tl0;
TR0=0; //T0开始计时
}
uchar KeyScan() //按键扫描函数
{
if(Key1 && Key2 && Key3) return 0; //无按键 返回0
if(!Key1) return Key1Value; //按键1 返回按键1键值(最高优先级)
if(!Key2) return Key2Value; //按键2 返回按键2键值
if(!Key3) return Key3Value; //按键3 返回按键3键值
return 0; //非以上按键,返回0
}

void KeyResp() //按键响应函数
{
// static uchar KeyValue; //定义静态变量 存储按键值
// static bit KeyDownFlag,KeyReadyFlag; //定义静态变量 按键按下标志位,按键准备(响应)标志位
uchar key_value=KeyScan(); //调用 按键扫描函数,并将扫描结果放在 key_value中
if(key_value) //若扫描结果 有按键
{
TimesStartFlag=TRUE;
TR0=1;
switch(key_value) //选择按键对应处理
{
case Key1Value:SystemStatus=1;break; //按键1处理
case Key2Value:SystemStatus=2;break; //按键2处理
case Key3Value:if(SystemStatus!=4)SystemStatus=3;break; //按键3处理
default:break; //非以上按键 处理
}
}
}

void KeyBoardInit() //键盘初始化函数
{
Out1=0;
Out2=0;
KeyStart=TRUE; //按键4 接口初始化
Key1=TRUE; //按键1 接口初始化
Key2=TRUE; //按键2 接口初始化
Key3=TRUE; //按键3 接口初始化
StartFlag=FALSE;
}

void Out()
{
DelayTime=DelayBuf[SystemStatus]*T1sAt50ms;
if(TimesEndFlag)
{
TimesEndFlag=FALSE;
if(SystemStatus==3) SystemStatus++;
else SystemStatus=0;
}
switch(SystemStatus)
{
default:
case 0:Out1=1;Out2=1;break;
case 1:Out1=0;Out2=1;break;
case 4:
case 2:Out1=1;Out2=0;break;
case 3:Out1=0;Out2=0;break;
}
}

void main() //主函数
{
TimerInit();
KeyBoardInit(); //调用 键盘初始化函数
while(1) //循环系统
{
if(!KeyStart) StartFlag=TRUE;
if(StartFlag)
{
KeyResp(); //调用 按键响应函数
Out();
}
}
}


MHJQR.hex 1.29KB HEX 32次下载