总之，进行了大量改动。
删去惯性模块本质上是MPU6500的JY901b，改用更精确的BMI088传感器，ICM42688P作为备份，计划后期kalman滤波自己写，避开黑箱机制。
GNSS改为可输出三轴位置和加速度的UBX协议的m8n。
磁力计外置，之前SS0观察到可能的磁力计受影响的效果，而且计划只负责初对准。
把LDO改为DCDC开关电源，使得电压更稳定。
加了之前忘记的去耦电容、串联电阻、硬件上拉电阻，增强可靠性。
改变布局，让GNSS、LoRa不会相互干扰，两个IMU使用的电源尽可能干净。内电层分割也优化了。
感谢之前那位坛友提出的尽量集成化的建议，这里除了技术较高的LoRa模块和GNSS模块、自带tf卡写入模块的单片机、外置更好的磁力计外都没有使用模块。
体积减小为74mm*42mm，大大增强了实用性。
代价是焊接困难……不过我决定奢侈一把打个钢网。
这里给出工程文件。
后续我会开始进行焊板、软件编写和测试。
因祸得福，比赛那边出现那种抽象的事情后我的时间宽裕了许多。虽然我觉得之前说的3月底搞出来可能没戏了，毕竟之前干出过那么抽象的事情……但是应该也不会拖太久。
另外我可能会同步做两个简单的东西，或者说做成一个东西，遥控点火和遥控火工开伞。主要是上次火箭发射出现的所有功能都正常但是点火干电池没电问题太抽象了……还有我逛论坛的时候也有坛友提到市售遥控模块可能有很大干扰的问题。所以想着加电压表和校验功能。主要是如果自己做的话，成本是较高的（虽然也不会高太多），我也不清楚市售遥控模块是否真的有干扰问题（我从来没遇到过，但是后果是严重的所以肯定要查证清楚）。
总之，今晚我就下单PCB，明天我就把辰星梦人帮我画的地面站外壳打印出来并装好，过几天焊好就可以开始测试了。
我尽快。