最近进度的确有点慢……主要原因是我想要借此飞控开发一个开源探空火箭飞控平台（嗯，之前电文里说过，现在相当于正式预告了，我会先把这个飞控开发好，开源后，用一段时间继续做兼容性拓展性测试，再公布），能自由搭配传感器，选择各种校准，初对准，导航算法（当然控制算法以后再说吧……），做了很多兼容性操作，所以慢了点。还有就是我电脑炸了，还有新的三防本要配……总之完成了气压融合和飞行流程测试，卫星导航虽然可以用了，但是我之前的支架没有固定GNSS天线，导致卫星导航的融合有点问题，新的模型已经让codex改好了，暑假结束回学校打印。
首先为了应对未来协议的拓展，我做了连接握手，交换协议号（具体后面再开源吧，感觉可能会改）。还有现在飞控上位机改了很多，还加入了中英文双语功能，不过初对准那边可能还要改改UI，做进一步兼容。
然后当前也加入了校准措施，毕竟99.9%以上的探空火箭爱好者都用的MEMSIMU，零偏上电重复性误差大于零偏稳定性误差等等，所以这是每次上电都要校准的，比之前写的校准。当前有跳过校准，单面校准（Y轴朝上，不过代码中可以配置），六面校准。实测都可用，而且挺方便的。
然后是初对准，比起之前写死的，现在可选多个对准算法，包括重力磁场双矢量对准，重力和已知的yaw对准，和读取IMU回传的硬件四元数等等，具体后面再说吧，现在也不敢说很死，不一定在发布前不改（）然后可以看到有锁定与解锁，防止误触，因为点火可以集成到飞控上。
当前用的卡尔曼滤波器是六维（vx，vy，vz，x，y，z）的线性滤波，离典型的15维ESKF，或者PX4等无人机飞控用的24维ESKF肯定有距离，毕竟第一次写卡尔曼滤波，没直接上强度，不过考虑到探空火箭较短的飞行时间，这个问题应该不大，而且毕竟是平台，当前的代码要加入一个新算法非常简单，我是打算以后更新的。现在开始之后
先说下气压融合吧，主要对z进行量测序贯更新，可以看到Z轴相比只有惯导，没有GNSS信号的XY轴准很多，XY都飘很远了。
然后是降落伞展开，触发条件有四种，不触发，由速度条件判断的越过最高点，由姿态条件判断的偏转（可选择相对初始位置还是相对天顶），还有速度和姿态都能触发。
（图示vz触发）
（图示姿态触发）
然后是着陆，写到这里才发现着陆的部分有些要改的，索性先发了，后面在评论补着陆检测，然后如果GUI改好了那也补在这里。
小改了一下发射前的GUI，能看到的东西比较多了，而且初对准那边也不和具体的传感器绑定了，可以兼容不同飞控。
然后开伞我加了一个延时开伞，整体改成了，延时，最高点，姿态三个条件的“或”逻辑，然后着陆加了气压高度不变和IMU静止条件判断着陆。
然后展示一下后期处理功能：
这是仅凭遥测得到的数据，毕竟没融合GNSS，xy会飘，z轴因为有气压的序贯更新，修正z，并通过协方差间接修正vz，所以很稳。
链路质量图。
其实还有很多图，后面再说吧。
按进度只差GNSS融合的测试（需要开学后去学校打印），tf卡日志的解析器编写（后天去旅游了，电脑可以放旅馆里让codex工作），如果快的话，也许明天能做好后者？或者我暑假先把文章写好，然后开学测完了写一小段直接发了（）