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早期由于美俄冷战的关系，因此在民生用途的GPS讯号中都会被加入所谓的SA干扰讯号（Selective Availability)让定位精确度只能达到 100~150 公尺，后来美俄冷战结束美国才终于放手让GPS系统精确度提升到目前的10~15公尺。

　　目前GPS发送的讯号内包含了三种讯号：SPS, PPS, Y code。
  
　　第一种讯号称为：标准定位服务(Standard Position Service)，它采用C/A码来作编码。所谓C/A码就是美国提供给全世界的讯号，也是冷战前被加入SA干扰讯号的讯号，使用的频道称为 L1(Link 1，约 1575.42MHz)。

　　第二种讯号称为：精确定位服务(Precision Position Service)，又简称为P code，频道为L2
(Link2，约为1227.6MHz)，看到精确两字就知道比SPS来得更加精确。此部份的定位信息曾经在波湾战争中发挥到公分级的定位水准。

　　最后一种讯号称为：Y code，是在战时用来防止L2频道被敌方窃取的反制码，也是美国在解除C/A 干扰讯号保留的后门，以确保只有美国人才能享受最佳的定位效果。

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网上查了下，带L2解码的GPS价格过万，还是贵死。

觉得比较合适的引导方式，应该是GPS L1 + 陀螺仪 初级定位，然后 图片识别 精确定位。