我说一下我当时是怎么标定陀螺的灵敏度的吧：

设单片机的ADC采集陀螺数据的灵敏度是k LSB/deg/s，则ADC采样值val_ADC与角速度w的关系为 val_ADC = k * w；
单片机接陀螺，每1ms向PC发一次数据到串口上；
把陀螺小板固定在相机三脚架转台上，相机转台上标有0~90deg的刻度；
先静止10s，然后缓慢转动转台，转90度；
把串口助手收到的数据复制粘贴到matlab中，用前十秒的数据求出陀螺的零点；
用零点值减去10s之后的ADC数据，得到一串角速度 w * k 的值
将这串值累加起来，得到  累加值 = 积分w*k = k *积分w = k * 90度
则陀螺灵敏度k = 累加值/90度。
如此就得到陀螺的灵敏度了。
记得当时我测得stm32的12bit ADC采 200倍放大的 xv3500时灵敏度为161.几LSB/deg/s，跟数据手册上typ灵敏度算出的166LSB/deg/s很接近。