正好看到ourdev上有人把我当时帖子顶上来了 赶紧拿来炫耀一下..

  
试过用吸管吹磁铁边缘让它转起来，动平衡不行，转快了就会被自己甩出来...最多就是观赏一下而已了没有实用价值。 转的不快的话还是能撑上10分钟的
一直想做一个下推悬浮的，但没时间郁闷

说一下原理吧，就是电磁铁上下对称放两个霍尔传感器，当电磁铁磁感应强度变化的时候两传感器值相减可以减去磁感应强度变化；而当磁铁在下方移动时两传感器得到的磁感应强度不一样，相减得到的差值在小范围内跟磁铁距离可以当作线性的。
于是就可以通过两个霍尔无视电磁铁磁场变化，得到下方磁铁与电磁铁的距离了。
得到这个关系就好办了，剩下的就是STM32的ADC采集两个霍尔电压，相减，PID控制电磁铁两端电压就可以了，当然正确的做法应该是控制电磁铁的电流，但这电磁铁电感0.23H电阻24Ohm，控制电压时电流滞后不大也就这么算了。