整那么麻烦干嘛，告诉你一个极为简单可靠的办法
炮塔里装个大陀螺仪，设置一个电磁制动器，需要稳定的时候启动制动器，陀螺仪与炮管连接，依靠自身的转动惯量来稳定炮管；需要炮管动作的时候放开制动器，陀螺仪脱离炮管，即可自由活动。
电磁制动器可以直接用微型舵机+橡皮。如果你想要非常牛逼的效果，那么你可以在XYZ三轴上都单独安装制动器，分别控制。
炮塔里装个大陀螺仪，设置一个电磁制动器，需要稳定的时候启动制动器，陀螺仪与炮管连接，依靠自身的转动惯量来稳定炮管；需要炮管动作的时候放开制动器，陀螺仪脱离炮管，即可自由活动。
电磁制动器可以直接用微型舵机+橡皮。如果你想要非常牛逼的效果，那么你可以在XYZ三轴上都单独安装制动器，分别控制。