万户3的陀螺如果损坏或者读数溢出，会自动切换到地磁姿态模式。
具体原理是，将地磁数据和当前位置输入IGRF2010模型，求出航向和俯仰角。
轨道测量用最小二乘可能会有比较好的效果，此法消耗内存较卡尔曼滤波多，好处是不太容易受当前的测量值影响，甚至可以根据数据的艾伦方差分配加权最小二乘的权值。
具体原理是，将地磁数据和当前位置输入IGRF2010模型，求出航向和俯仰角。
轨道测量用最小二乘可能会有比较好的效果，此法消耗内存较卡尔曼滤波多，好处是不太容易受当前的测量值影响，甚至可以根据数据的艾伦方差分配加权最小二乘的权值。