具体有算法负责修正，核心是卡尔曼滤波，把各种渠道获得的测量数据（不一定要是完备的测量，部分数据也可以），输入到滤波器中，让滤波器推测真实值

AGPS指的是通过网络通信下载星历数据之类的。一般的飞机用普通民用GPS足够，天线必须用好的，装在舱外。要求高精度可以用DGPS，通过标准测量站估计出伪距误差，送给用户做修正。

推测姿态的流程大概是这样
姿态+GPS坐标->真实加速度->加速度计零漂->扣除零漂的加速度->加速度倾角->姿态数据修正，姿态+陀螺仪->新的姿态，姿态修正+陀螺仪数据->陀螺仪零点，陀螺仪测量原始值+陀螺仪零点->陀螺仪测量值
修正环路的时间常数/滤波器协方差项设置得非常大，根据器件性能，一般每小时修正量在0.1-50度之间。
如果陀螺零漂小于3度每小时，可以考虑使用陀螺寻北辅助磁罗盘对航向角进行修正。

输出角速度，角增量，角度数值，都可以输入计算机处理，得到姿态角和角速度。
驱动板制作没有想象的那么难，现在的电子和控制水平，比n年前已经好得多了，有DTG就放心大胆用[s:274]