请LZ了解一下93。

外加93的基情照片一张。









这就是那台传说中有舵机姿态控制的那枚火箭，当然为了保证发射成功，虎哥的照片绝对不能少。
https://www.kechuang.org/t/35134





  








再来另一枚火箭的航电参数：

硬件指标：
角速度 +-300deg/s
角速度分辨率 0.1mdeg/s
线加速度影响 +-0.013deg/s/g
角速度刷新率 900Hz
姿态角 YAW +-180deg PITCH +-90deg ROLL +-180deg
姿态角误差 0.5deg RMS
陀螺仪偏置稳定性 1sigma 12deg/h
四元数输出 单精度浮点
姿态刷新率 300Hz
加速度 +-18g
加速度分辨率 0.01mg
加速度非线性 最大0.5%量程
加速度刷新率 900Hz
加速度计运行中零点漂移 1sigma 0.13mg
加速度计初始零点 1sigma 4mg
速度范围 0-11km/s
速度分辨率 0.002m/s
定位范围 全球任意经纬度，内置WGS-84 坐标系模型
定位精度 2.5m CEP
（GPS 打开，高度限制到500000m，速度515m/s）
位置噪声 <0.1m RMS
定位信息刷新率 100Hz
内部GPS 刷新率 5Hz
内部GPS 波段 GPS L1 16 通道
兼容GPS/Glonass/Galileo
地磁传感器量程 +-0.08T
地磁传感器分辨率 0.5uT
地磁姿态角精度 0.5deg
地磁场模型 IGRF2010（有效期5 年，过期建议进行更新）
初始对准位置误差 10m（GPS 自主定位）
1m（输入GPS 差分站数据）
初始对准角度误差 0.02deg pitch roll, 0.5deg yaw
启动时间 10 秒 包括自检，GPS 关闭
40 秒 包括自检，GPS 打开
内置数据存储器 TF 卡插槽
电源 6-24V 400mA 2 冗余 自动切换
工作温度 -40~+85C （传感器已经补偿）
通信接口 双路CANbus，协议可选CANAerospace，可自定义
外形尺寸 圆柱体，直径103mm，高度25mm，重量70g
软件设计：
姿态采用三子样四元数算法，圆锥运动与划船效应补偿
允许用户选择使用地磁场和IGRF2010 模型，确定载体姿态角
UKF 融合 陀螺姿态角、加速度姿态角、磁航向角、GPS 位置、GPS 速度、GPS
航向角，
输出修正后的载体运动参数，并且动态辨识传感器误差
同时输出GPS 数据，纯惯导SINS 数据与融和后数据，避免单一传感器失效
导致融和结果错误。
内置软磁/硬磁校正模型，加速度计静态校正模型，可配合简易校正台，由
用户自行完成校正。
高性能32 位浮点DSP，配合RTOS，允许外挂用户程序，实现自定义功能






这就是猴子的航电设备，只不过由于火箭没有拿到许可证还不能发射。