看PLL的资料，大概2us能刷一个寄存器。总扫描时间几百us，够刷很多次寄存器了。“通过将多普勒频率接近零的回波成分过滤掉可以去除静止物体”这个还真一下子没想通原理。撸主能否细说一下？我现在纠结的地方...
这个多普勒其实要观察多次回波（之间的相位变化）才能看出来（因为对于测试中的条件而言，多普勒频率大概在一两百Hz的范围，在不足1ms的单次回波数据中即使有也没法分辨出来），参考SAR中的处理方法。
简单来说，就是将单次(fft后）的回波数据看作一横行，多行排成一个二维数组，然后在纵向上做滤波。
1kHz的脉冲重复频率（相当于对多普勒的采样率）在5.8G下最高可以分辨+-12m/s的径向速度（过高就会混叠），对于搭载在四轴之类的低速飞行器上做SAR成像足够了。。