如果真要做飞控的话不建议用arduino,我去年用Nano做了个比你这个复杂一点的，用的也是6050，多了个位移积分，非常卡，舵机基本上都是零点几秒动一下。而且很飘，几分钟能飘一百多米。可以用维特智能...
我现在的主控用的是RP2040，然后传感器用的JY901B，还算比较有性价比的选择，而且也自带了滤波，稳的一批
然后对于PID控制这块我个人去掉了积分部分，感觉PD控制已经够用了，回传目前用的zigbee，但是后续肯定得换
6050的精度个人觉得也就能拿来做个开伞，之前我尝试过对它做滤波，结果差强人意，如果比较在意预算的话可以采用这种方案