数据传输和算法没啥关系，不易过多分散精力。近距离场景下，RS485速度超过1Mbps没问题（受限于隔离光耦速率。如果改为成本稍高的磁隔离器，速率还可以高很多倍），不存在瓶颈。只要软件协议合理分配时隙，...
不懂就不要瞎指导人。
运动控制想便宜就canopen cia402，485多轴发编码器只存在于臆想中。
想多轴同步，算法还真就要自己写，最重要就是这个，并不能拍拍脑袋觉得发个485指令让执行器去哪就完事。知道什么光隔离磁隔离跑多快这种谷歌一下就知道的毫无技术含量信息对楼主毫无帮助。
步距角5%造成的误差也不是你想象的那么计算。楼主用的闭环方案，管你什么步距角精度，全由编码器精度决定，跟本不需要管。
给步进加减速机 换取的不是时间换精度，而是用人民币换脑袋里的水。步进的行星减速机，就算齿轮没有齿距误差，可以查查有多大回差。要想没有回差，可以查查谐波或摆线针轮减速机多少钱，是直接买一个进口伺服的多少倍。