那么继续第一部分的第三点：

由此规范，我们有：

欧拉运动学方程：

\(\omega_{1} =\dot{\varphi}sin(\theta)sin(\psi)+\dot{\theta}cos(\psi)\) (1.2.1)

\(\omega_{2} =\dot{\varphi}sin(\theta)cos(\psi)-\dot{\theta}sin(\psi)\) (1.2.2)

\(\omega_{3} =\dot{\varphi}cos(\theta)+\dot{\psi}\)(1.2.3)

定点转动角动量：

\(\vec{L} = I_{1}\omega_{1}\vec{e_{1}}+I_{2}\omega_{2}\vec{e_{2}}+I_{3}\omega_{3}\vec{e_{3}}\)(1.3)

定点转动动能：

\(T = \frac{1}{2}(I_{1}\omega_{1}^{2}+I_{2}\omega_{2}^{2}+I_{3}\omega_{3}^{2})\)(1.4)