自己写卡尔曼，精度恐怕问题不小吧线性化处理后的模型会存在较大的截断误差，感觉以328p这种小芯片的算力跑不了UT变换，所以性价比更高的是用自带滤波的陀螺仪。（记得捷特智能的jy61p精度不错，价格也还...
其实自己搓卡尔曼的目标更多的事解决Z轴漂移，实测也有一定的优化，不过也会飘，只是飘的不那么离谱了而已，这个代码实测能跑。
我们后面想用jy901b，里面也自带滤波算法。
发动机侧向推力没有测试过，我们没有矢量试车台，下一步我们会转向鸭翼控制，非常感谢老哥的指导
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文号 / 929740