emm……我想也没啥了……总之就这些，毕竟这不是教程向的……希望对大家有帮助。我们会继续搞下一代飞控的，希望下一代飞控能克服这一代飞控的问题。如果没有意外的话……此文完结（

总之还是讲下算法等等吧，毕竟科创上好像没找到，这方面还是有些空白的。但是在此之前我想先讨论下探空火箭飞控的特点，主控和传感器选择等等杂项。

在开始前要说明的是，由于我也没什么经验，不像可以从书上抄的算法，这些都只是我个人的看法，我会给出我得出结论的理由，但不保证正确。而且本文会针对低空低速并使用低成本MEMS传感器的探空火箭进行大量算法的近似，因为论坛几乎所有探空火箭射高都在5km下，速度都在音速以下，而对于能做到更高高度和速度的大佬，似乎也没有看这篇文章的必要（）还有组合导航部分我也在学所以我讲的很粗糙，主要是捷联惯导的算法和组合导航的思路。

飞控分三个部分，导航，航线规划，制导。这里主要讲导航。对探空火箭，航线规划很简单，因为理想轨迹几乎都是直上直下的。而制导我也没什么好讲的，PID为主，不过在探空火箭上怎么调我也没经验，可能以后的飞控才会有，到时候再说吧（也许我能搞个仿真软件。现阶段我会的控制也就是开伞了。

那就先从导航开始。不可否认的是，导航绝对逃不掉惯性导航。因为不论是气压定高还是卫星导航，都做不到惯导的高刷新率和箭体姿态获取。所以，只要不是太简陋的飞控，惯性导航与惯导IMU都是必要的。

接下来的问题是，纯惯导还是组合导航？由于我们使用的是低成本的惯性导航，贵的就算买得起，也不应该用在现阶段事故率高且回收率低的探空火箭上。爱好者用的基本都是mpu60xx系列，这种IMU误差是极大的，惯导会极快发散，一般认为是t的3次方，实际上，即便静基座条件下，高度通道都会出现指数级发散（这个推导有些复杂，且与飞控开发关系较小，如有需要可自行阅读《捷联惯导算法与组合导航原理》第四章），而探空火箭显然比静基座条件恶劣，实际误差可能更大。短时间也许纯惯导可行，但是加上气压，磁场，卫星导航等廉价模块就能获得更高精度和长时间稳定性，这显然是值得的。有人可能会担心卫星导航锁定的问题，然而市面上买的GPS最大速度都有999.9节，约合514m/s（好臭啊），我想能达到这个速度的大佬完全有资格也有必要找相关机构审批了，所以这几乎不是问题。综上，惯性导航，卫星导航，气压定高，磁场定向的组合导航几乎是业余探空火箭的最优解。（各类视觉导航显然不适用于探空火箭，无线电导航至少我感觉难度过高了，当然有大佬会做那加上肯定是好的）

既然已经确定了思路，那么就应该做下硬件的选择了。

卫星导航接收器用市面上卖的足够了，毕竟它的精度与接收器无关。

气压计，磁力计都没啥问题，数据也较为简单，精度是很方便看的，某多多上选也没问题。我建议在低成本情况下完全可以选mpu9250或jy901系列等磁力计与IMU集成的传感器，我最推荐的是jy901b，又进一步集成了气压计。如果有其他产品那也欢迎推荐。不过如果以后要提升IMU精度可能就找不到能集成的了，可能要分开买气压计和磁力计。

其中IMU是最大的坑，后面讲。