emm……至于组合导航，这个我也正在学，所以我就只说下我的程序里的思路吧。就是用惯性导航作为预测，卫星导航和气压定高作为修正，也就是说只需要惯导系统提供速度增量，积分，当卫星数据和气压数据更新后会有标志位，检测到更新则直接对速度和位置的每一个分量进行修正。修正系数基本是估的，也不可变，相当于kalman滤波那里给K蒙了个不可变的对角阵。只能说看上去还是勉强可以用的，但是以后肯定要搞正经的kalman滤波。

算法部分基本说完了。其他部分也没什么好说的。有了这个算法，各种量都有了，那开伞就只需要自己看看用哪些了。然后读取传感器的逻辑也就是基本的用状态机读取数据包的逻辑，传出数据还没做好，实在是没什么可以讲的……

总之那本文到此为止吧，还真在今天内更完了（

我正在开发下一代飞控，吸取这一代飞控的经验教训，硬件上我找了更小更灵敏的卫星导航，无线模块也找了用lora技术的，单片机也改成f4系列了。我正在处理硬件部分，预计是能做成50*100mm的电路板，相比这个小很多了，功能也绝对更强。如果没有意外的话，我会在3月底把它彻底搞好，实验好，开源出来。如果没有意外的话（